[發(fā)明專利]一種車道偏離預(yù)警方法及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710569006.4
• 申請(qǐng)日: 2017-07-13
• 公開（公告）號(hào): CN107451539B
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭艷;郭劍鷹;梁波;李國(guó)玉;李懋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華域汽車系統(tǒng)股份有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/46;B60Q9/00
• 代理公司: 上海智信專利代理有限公司 31002
• 代理人: 鄧琪

1.一種車道偏離預(yù)警方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1，獲取車道圖像，并根據(jù)預(yù)測(cè)的車道線在車道圖像中選取感興趣區(qū)域進(jìn)行預(yù)處理；

步驟S2，對(duì)經(jīng)過預(yù)處理的車道圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè)，以得到車道邊緣圖像；

步驟S3，根據(jù)得到的車道邊緣圖像提取車道侯選線；

步驟S4，根據(jù)提取的車道侯選線擬合車道線；

步驟S5，檢測(cè)擬合的車道線在車道圖像底部的位置以及車輛在車道圖像底部的位置，若兩個(gè)位置之間的距離大于預(yù)定閾值，則根據(jù)當(dāng)前車輛參數(shù)以及所述步驟S4中擬合的車道線預(yù)測(cè)下一時(shí)刻的車道線，而后返回步驟S1，否則發(fā)出一車道偏離預(yù)警信號(hào)；

在所述步驟S5中，采用如下步驟預(yù)測(cè)車道線：

步驟S51，待預(yù)測(cè)的K時(shí)刻車道線設(shè)為L(zhǎng)_k，且k-3、k-2和k-1時(shí)刻的車道線設(shè)為L(zhǎng)_k-3、L_k-2和L_k-1；

步驟S52，計(jì)算L_k-3與L_k-2在頂部和底部的間距d₀、d₀'以及L_k-2與L_k-1在頂部和底部的間距d₁、d₁'；

步驟S53，根據(jù)如下公式(3)和(4)預(yù)測(cè)L_k-1與L_k在頂部和底部的間距d₂、d₂'；

d₂＝2*d₁-d₀ (3)；

d₂'＝2*d₁'-d₀' (4)；

步驟S53，根據(jù)L_k-1的位置以及d₂、d₂'預(yù)測(cè)K時(shí)刻的車道線L_k。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道偏離預(yù)警方法，其特征在于，所述預(yù)處理包括灰度化處理、去噪處理和對(duì)比度增強(qiáng)處理。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車道偏離預(yù)警方法，其特征在于，所述步驟S1按照如下步驟選取感興趣區(qū)域：選取以L_k為中心，至L_k兩邊距離相等的兩條線段組成的區(qū)域構(gòu)成K時(shí)刻的感興趣區(qū)域，其中，所述兩條線段與L_k之間的間距從下至上逐漸減小。