[發明專利]RV減速器

有效

• 申請號: 201710568994.0
• 申請日: 2017-07-13
• 公開（公告）號: CN107191550B
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發明（設計）人: 畢艷軍;金猛
• 申請（專利權）人: 北京輻全智能科技股份有限公司
• 主分類號: F16H1/32
• 分類號: F16H1/32;F16H57/023;F16H57/08
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 艾春慧

本發明涉及減速器技術領域，特別涉及一種RV減速器。本發明所提供的RV減速器，包括輸入齒輪軸、一根曲柄軸、行星輪、兩個外擺線輪、內嚙合機構以及兩個輸出件，并且，RV減速器還包括輸出傳動單元，輸出傳動單元包括三個傳動塊和三對配合孔，其中：一對配合孔中的兩個配合孔分別設置在兩個外擺線輪的相鄰端面上，另兩對配合孔中每對配合孔中的兩個配合孔分別設置在一個外擺線盤和一個輸出件的相鄰端面上，三個傳動塊分別設置在三對配合孔中，且每個配合孔的內徑與傳動塊的外徑之差等于外擺線輪偏心距的2?2.5倍。本發明的RV減速器只設置一根曲柄軸即可實現輸出力的均勻分布，結構較簡單，安裝難度較低，裝配效率較高。

技術領域

本發明涉及減速器技術領域，特別涉及一種RV減速器。

背景技術

RV減速器是在傳統針擺行星傳動基礎上發展起來的一種減速器，其通常包括第一級圓柱齒輪行星減速機構和第二級擺線針輪減速機構，具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、壽命長、精度保持穩定、效率高、傳動平穩等一系列優點，被廣泛應用于機器人等領域。

現有的RV減速器，其通常采用W輸出機構進行輸出，W輸出機構的若干個銷軸插入第二級擺線針輪減速機構的兩個偏心設置且相位差為180°的外擺線輪上的銷孔中，銷孔與銷軸的尺寸之差通常設置為等于外擺線輪偏心距的四倍，在這種情況下，為了使輸出力分布較為均勻，兩個外擺線輪通常由均勻分布在同一圓周上的兩根或三根曲柄軸支撐。這種采用至少兩根曲柄軸的RV減速器，結構較為復雜，安裝要求較高，裝配過程較為繁瑣。

發明內容

本發明所要解決的一個技術問題是：為了使輸出力分布較為均勻，現有的RV減速器中通常設置至少兩根曲柄軸，結構較為復雜，安裝要求較高，裝配過程較為繁瑣。

為了解決上述技術問題，本發明提供了一種包括輸入齒輪軸、位于輸入齒輪軸中心軸線一側的一根曲柄軸、套設在曲柄軸上并與輸入齒輪軸嚙合的行星輪、偏心套設在曲柄軸上且相位差為180°的兩個外擺線輪、與兩個外擺線輪嚙合的內嚙合機構以及設置在兩個外擺線輪軸向兩側且可轉動設置的兩個輸出件，并且，該RV減速器還包括輸出傳動單元，輸出傳動單元包括三個傳動塊和三對配合孔，其中：一對配合孔中的兩個配合孔分別設置在兩個外擺線輪的相鄰端面上，另兩對配合孔中每對配合孔中的兩個配合孔分別設置在一個外擺線盤和一個輸出件的相鄰端面上，三個傳動塊分別設置在三對配合孔中，且每個配合孔的內徑與傳動塊的外徑之差等于外擺線輪偏心距的2-2.5倍。

可選地，每個配合孔的內徑與傳動塊的外徑之差等于外擺線輪偏心距的2-2.5倍。

可選地，配合孔為盲孔。

可選地，RV減速器包括至少兩個輸出傳動單元，這至少兩個輸出傳動單元沿著外擺線輪的周向均勻分布。

可選地，內嚙合機構包括嚙合件和支承件，嚙合件設置在支承件的內壁上，兩個外擺線輪均與嚙合件嚙合。

可選地，嚙合件為針齒或滾柱。

可選地，嚙合件為滾柱，且RV減速器還包括與滾柱對應設置的滾柱限位結構，滾柱限位結構用于限制滾柱的軸向位移。

可選地，滾柱限位結構包括位于滾柱軸向兩側的兩個滾柱保持架，每個滾柱保持架均抵設在支承件、滾柱和與滾柱保持架位于滾柱同一側的輸出件之間。

可選地，支承件為殼體或內擺線輪。

可選地，支承件固定設置。

本發明通過用輸出傳動單元的三個傳動塊取代現有技術中的銷軸，并將傳動塊和與之配合的配合孔的尺寸關系設置為配合孔的內徑與傳動塊的外徑之差等于外擺線輪偏心距的2-2.5倍，使得傳動塊在實現動力傳遞作用的同時還起到均布輸出力的作用，從而使得RV減速器只設置一根曲柄軸即可實現輸出力的均勻分布，由于曲柄軸的數量減小，因此，可以有效簡化結構，降低安裝難度，提高裝配效率。