[發明專利]車用加速度傳感器的位置校準方法及裝置、車輛控制設備

有效

• 申請號: 201710564952.X
• 申請日: 2017-07-12
• 公開（公告）號: CN109254172B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 王志忠
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01P21/00
• 分類號: G01P21/00;G06F30/15
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 臧霽晨;杜荔南

本發明涉及車用加速度傳感器的位置校準方法、車用加速度傳感器的位置校準裝置及車輛控制設備。本發明的車用加速度傳感器的位置校準方法，適用于在計算機設備中執行該方法，其中該方法包括下述步驟：在規定條件的路面上使得車輛加速，采集多個測量點的輪速傳感器輸出的輪速梯度值和車用加速度傳感器輸出的加速度值，在兩者的誤差位于規定范圍的情況下，判定為車用加速度傳感器存在安裝角度誤差；基于輪速梯度值校準車用加速度傳感器輸出的加速度值。根據本發明，能夠校準車用加速度傳感器輸出值。

技術領域

本發明涉及車輛控制領域，特別涉及車用加速度傳感器的位置校準方法、車用加速度傳感器的位置校準裝置以及車輛控制設備。

背景技術

車用加速度傳感器是用于測量車輛加速度，廣泛運用于EPB、HHC、AVH等等，對于加速度傳感器的安裝精度具備一定的要求，如果安裝不準確會直接影響到性能。

一般整車出廠的時候車用加速度傳感器安裝位置都是固定的，例如，正常情況下車用加速度傳感器是安裝在前排座椅的下面，如安裝在質心位置上。但是，一旦當車輛出現碰撞的情況下，傳感器的安裝角度可能會產生偏差，導致輸出出現誤差，由于車用傳感器的輸出誤差可能會影響整車的性能。

另一方面，除了車輛碰撞以外，在車輛出廠前也可能發生車用加速度傳感器安裝時角度產生裝反或者偏差的情況。而且，還會出現雖然車用加速度傳感器安裝位置正確，但車用加速度傳感器的零點沒有找好的問題。

對于車用加速度傳感器的安裝誤差或者零點誤差等，目前尚無出檢測這種安裝誤差的方法或者裝置。

公開于本發明背景部分的信息僅僅旨在增加對本發明的總體背景的理解，而不應當被視為承認或以任何形式暗示該信息構成已為本領域一般技術人員所公知的現有技術。

發明內容

鑒于此，本發明提供一種車用加速度傳感器的位置校準方法、車用加速度傳感器的位置校準裝置以及車輛控制設備，能夠對車用加速度傳感器的安裝誤差或者零點誤差進行校準。

本發明的一方面的車用加速度傳感器的位置校準方法，適用于在計算機設備中執行該方法，其特征在于，該方法包括下述步驟：

安裝角度誤差判定步驟，在規定條件的路面上車輛加速，采集多個測量點的輪速傳感器輸出的輪速梯度值和車用加速度傳感器輸出的加速度值，在輪速傳感器輸出的輪速梯度值和車用加速度傳感器輸出的加速度值之間的誤差位于規定范圍的情況下，判定為車用加速度傳感器存在安裝角度誤差；以及

誤差校準步驟，在所述安裝角度誤差判定步驟中判定存在誤差的情況下，基于所述輪速梯度值校準所述車用加速度傳感器輸出的加速度值。

可選地，所述安裝角度誤差判定步驟包括下述子步驟：

采集子步驟，在所述規定條件的路面上車輛加速，以車速每增加規定值采集多個測量點的輪速傳感器輸出的輪速梯度值和車用加速度傳感器輸出的加速度值；

計算子步驟，對每兩個相鄰測量點進行比較計算，其中，設兩個相鄰測量點的輪速梯度值為AX1、AX2，設兩個相鄰測量點的車用加速度傳感器輸出的加速度值為AX11、AX22，其中，設定系數b和m，b＝（AX1-AX11）/（AX2-AX22），m＝AX2AX11/AX1AX22，其中，b1、b2、m1、m2為預先設定的閾值；以及

判定子步驟，當bb1或者bb2并且m1mm2的情況下，判定為存在安裝角度誤差。

可選地，所述誤差校準步驟包括下述子步驟：

采樣子步驟，在所述安裝角度誤差判定步驟中判定存在誤差的情況下，對N個測量點采集輪速梯度值AX1、AX2、AX3…AXN和車用加速度傳感器輸出的加速度值AX11、AX22、AX33…AXNN，其中N為自然數；