[發(fā)明專利]車用加速度傳感器的位置校準(zhǔn)方法及裝置、車輛控制設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710564952.X
• 申請(qǐng)日: 2017-07-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109254172B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王志忠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號(hào): G01P21/00
• 分類號(hào): G01P21/00;G06F30/15
• 代理公司: 中國(guó)專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 臧霽晨;杜荔南

1.一種車用加速度傳感器的位置校準(zhǔn)方法，適用于在計(jì)算機(jī)設(shè)備中執(zhí)行該方法，其特征在于，該方法包括下述步驟：

安裝角度誤差判定步驟，在規(guī)定條件的路面上車輛加速，采集多個(gè)測(cè)量點(diǎn)的輪速傳感器輸出的輪速梯度值和車用加速度傳感器輸出的加速度值，在輪速傳感器輸出的輪速梯度值和車用加速度傳感器輸出的加速度值之間的誤差位于規(guī)定范圍的情況下，判定為車用加速度傳感器存在安裝角度誤差；以及

誤差校準(zhǔn)步驟，在所述安裝角度誤差判定步驟中判定存在誤差的情況下，基于所述輪速梯度值校準(zhǔn)所述車用加速度傳感器輸出的加速度值，

所述安裝角度誤差判定步驟包括下述子步驟：

采集子步驟，在規(guī)定條件的路面上車輛加速，以車速每增加規(guī)定值采集多個(gè)測(cè)量點(diǎn)的輪速傳感器輸出的輪速梯度值和車用加速度傳感器輸出的加速度值；

計(jì)算子步驟，對(duì)每?jī)蓚€(gè)相鄰測(cè)量點(diǎn)進(jìn)行比較計(jì)算，其中，設(shè)兩個(gè)相鄰測(cè)量點(diǎn)的輪速梯度值為AX1、AX2，設(shè)兩個(gè)相鄰測(cè)量點(diǎn)的車用加速度傳感器輸出的加速度值為AX11、AX22，其中，設(shè)定系數(shù)b和m，b＝（AX1-AX11）/（AX2-AX22），m＝AX2AX11/AX1AX22，其中，b1、b2、m1、m2為預(yù)先設(shè)定的閾值；以及

判定子步驟，當(dāng)bb1或者bb2并且m1mm2的情況下，判定為存在安裝角度誤差。

2.如權(quán)利要求1所述的車用加速度傳感器的位置校準(zhǔn)方法，其特征在于，

所述誤差校準(zhǔn)步驟包括下述子步驟：

采樣子步驟，在所述安裝角度誤差判定步驟中判定存在誤差的情況下，對(duì)N個(gè)測(cè)量點(diǎn)采集輪速梯度值A(chǔ)X1、AX2、AX3…AXN和車用加速度傳感器輸出的加速度值A(chǔ)X11、AX22、AX33…AXNN，其中N為自然數(shù)；

第一計(jì)算子步驟，計(jì)算Cosa1＝AX22/AX2、Cos2＝AX33/AX3、…Cosa（N-1）＝AXNN/AXN；

第二計(jì)算子步驟，計(jì)算Cosa1、Cosa2…Cosa（N-1）的平均值獲得Cosa'；以及

校準(zhǔn)子步驟，將當(dāng)前車用加速度傳感器輸出的加速度值A(chǔ)X校準(zhǔn)為AX'，其中，AX'=AX/Cosa'。

3.如權(quán)利要求2所述的車用加速度傳感器的位置校準(zhǔn)方法，其特征在于，

所述第二計(jì)算子 步驟包括下述步驟：

對(duì)于Cosa1、Cosa2…Cosa（N-1）去除奇異點(diǎn)；以及

對(duì)與去除奇異點(diǎn)后的剩余點(diǎn)中的最大Cosa值和最小Cosa值進(jìn)行比較，當(dāng)所述最大Cosa值和所述最小Cosa值之間的差異在規(guī)定范圍內(nèi)時(shí)，取剩余點(diǎn)的Cosa值的平均值作為Cosa'。

4.如權(quán)利要求1～3任意一項(xiàng)所述的車用加速度傳感器的位置校準(zhǔn)方法，其特征在于，還具備：

零點(diǎn)誤差判定步驟，在所述規(guī)定條件的路面上車輛啟動(dòng)并靜止的情況下，讀取車用加速度傳感器輸出的加速度值和輪速傳感器輸出的輪速梯度值，當(dāng)所述加速度值和所述輪速梯度值之間存在偏差值的情況下判定為車用加速度傳感器存在零點(diǎn)誤差；以及

零點(diǎn)誤差校準(zhǔn)步驟，在所述零點(diǎn)誤差判定步驟判定存在零點(diǎn)誤差的情況下，將當(dāng)前的車用加速度傳感器輸出的加速度值A(chǔ)X校準(zhǔn)為加速度值A(chǔ)X'，其中，加速度值A(chǔ)X'＝加速度值A(chǔ)X＋偏差值。

5.如權(quán)利要求1～3任意一項(xiàng)所述的車用加速度傳感器的位置校準(zhǔn)方法，

所述規(guī)定條件的路面是指路面在正負(fù)10度之內(nèi)并且路面干燥。