[發明專利]車用加速度傳感器的位置校準方法及裝置、車輛控制設備

有效

• 申請號: 201710564865.4
• 申請日: 2017-07-12
• 公開（公告）號: CN109254171B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發明（設計）人: 王志忠
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01P21/00
• 分類號: G01P21/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 臧霽晨;張濤

本發明涉及車用加速度傳感器的校準裝置以及方法。該方法適用于在計算機設備中執行該方法，包括：道路坡度計算步驟，通過發動機模型計算出車輛行駛的道路的坡度a；校準條件判斷步驟，判斷計算得到的道路的坡度a是否低于規定值，在低于規定值的情況下，作為車用加速度傳感器的加速度值直接采用車用加速度傳感器輸出的測量值Ax并結束流程，否則繼續進行下述的第一校準步驟；以及第一校準步驟，將車用加速度傳感器的測量值Ax校準為Ax1=Av+gsina。根據本發明，能夠對車用加速度傳感器的測量進行實時校準。

技術領域

本發明涉及車輛控制領域，特別涉及車用加速度傳感器的位置校準方法、車用加速度傳感器的位置校準裝置以及車輛控制設備。

背景技術

車用加速度傳感器是用于測量車輛加速度，廣泛運用于EPB、HHC、AVH等等，對于加速度傳感器的安裝精度具備一定的要求，如果安裝不準確會直接影響到性能。

一般整車出廠的時候車用加速度傳感器安裝位置都是固定的，例如，正常情況下車用加速度傳感器是安裝在前排座椅的下面，如安裝在質心位置上。但是，一旦當車輛出現碰撞的情況下，傳感器的安裝角度可能會產生偏差，導致輸出出現誤差，由于車用傳感器的輸出誤差可能會影響整車的性能。

另一方面，除了車輛碰撞以外，在車輛出廠前也可能發生車用加速度傳感器安裝時角度產生裝反或者偏差的情況。對于車用加速度傳感器的安裝誤差等，目前尚無出檢測這種安裝誤差的方法或者裝置。

另外，目前也不存在能夠對于車用加速度傳感器實時進行位置標定的方法。

公開于本發明背景部分的信息僅僅旨在增加對本發明的總體背景的理解，而不應當被視為承認或以任何形式暗示該信息構成已為本領域一般技術人員所公知的現有技術。

發明內容

鑒于此，本發明提供一種車用加速度傳感器的輸出的校準方法、車用加速度傳感器的輸出的校準裝置以及車輛控制設備，能夠實時對車用加速度傳感器的輸出進行校準。

本發明一方面的車用加速度傳感器的校準方法，適用于在計算機設備中執行該方法，其特征在于，該方法包括下述步驟：

道路坡度計算步驟，通過發動機模型計算出車輛行駛的道路的坡度a；

校準條件判斷步驟，判斷所述道路坡度計算步驟計算得到的道路的坡度a是否低于規定值，在低于規定值的情況下，作為車用加速度傳感器的加速度值直接采用車用加速度傳感器輸出的測量值Ax并結束流程，否則繼續進行下述的第一校準步驟；以及

第一校準步驟，根據下述的式(1)將車用加速度傳感器的測量值Ax校準為Ax1，

Ax1＝Av+gsina…式(1)，

其中，Ax1為校準后的車用加速度傳感器的值，Av為輪速傳感器輸出的加速度值，g為9.8，a為道路的坡度。

可選地，在所述第一校準步驟中，在道路的坡度a低于規定值的情況下，還進一步判斷驅動防滑系統TSC和車輛動態控制系統VDC是否都為車輛行駛工況穩定，如果判斷結果兩者都為車輛行駛工況穩定則作為車用加速度傳感器的加速度值直接采用車用加速度傳感器輸出的測量值Ax并結束流程，否則繼續進行所述第一校準步驟。

可選地，所述發動機模型由下述的式(2)表示：

Ft＝Ff+Fw+Fi+Fj…式(2)，

其中，Ft為發動機產生的驅動力Ff為滾動阻力，Fi為坡道阻力Fw為風阻，Fj為加速阻力。

可選地，在所述第一校準步驟之后進一步具備：