[發(fā)明專利]車用加速度傳感器的位置校準方法及裝置、車輛控制設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710564865.4
• 申請日: 2017-07-12
• 公開（公告）號: CN109254171B
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發(fā)明（設計）人: 王志忠
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01P21/00
• 分類號: G01P21/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 臧霽晨;張濤

1.一種車用加速度傳感器的校準方法，適用于在計算機設備中執(zhí)行該方法，其特征在于，該方法包括下述步驟：

道路坡度計算步驟，通過發(fā)動機模型計算出車輛行駛的道路的坡度a；

校準條件判斷步驟，判斷所述道路坡度計算步驟計算得到的道路的坡度a是否低于規(guī)定值，在低于規(guī)定值的情況下，作為車用加速度傳感器的加速度值直接采用車用加速度傳感器輸出的測量值Ax并結束流程，否則繼續(xù)進行下述的第一校準步驟；以及

第一校準步驟，根據(jù)下述的式（1）將車用加速度傳感器的測量值Ax校準為Ax1，

Ax1=Av+gsina …式（1），

其中，Ax1為校準后的車用加速度傳感器的值，Av為輪速傳感器輸出的加速度值，g為9.8，a為道路的坡度，

其中，在所述第一校準步驟之后進一步具備：

安裝角度誤差判定步驟，采集多個測量點的輪速傳感器輸出的輪速梯度值和車用加速度傳感器輸出的加速度值，在輪速傳感器輸出的輪速梯度值和車用加速度傳感器輸出的加速度值之間的誤差位于規(guī)定范圍的情況下，判定為車用加速度傳感器存在安裝角度誤差；以及

第二校準步驟，在所述安裝角度誤差判定步驟中判定存在誤差的情況下，基于下式（3）將車用加速度傳感器的測量值Ax1校準為Ax1'，

Ax1'=Ax1*cosb的平均值…式（3），其中，b為安裝誤差角，

其中，所述安裝角度誤差判定步驟包括下述子步驟：

采集子步驟，以車速每增加規(guī)定值采集多個測量點的輪速傳感器輸出的輪速梯度值和車用加速度傳感器輸出的加速度值；

計算子步驟，對每兩個相鄰測量點進行比較計算，其中，設兩個相鄰測量點的輪速梯度值為AX1、AX2，設兩個相鄰測量點的車用加速度傳感器輸出的加速度值為AX11、AX22，其中，設定系數(shù)b和m，b＝（AX1-AX11）/（AX2-AX22），m＝AX2AX11/AX1AX22，其中，b1、b2、m1、m2為預先設定的閾值；以及

判定子步驟，當bb1或者bb2并且m1mm2的情況下，判定為存在安裝角度誤差。

2.如權利要求1所述的種車用加速度傳感器的校準方法，其特征在于，

在所述第一校準步驟中，在道路的坡度a低于規(guī)定值的情況下，還進一步判斷驅動防滑系統(tǒng)TSC和車輛動態(tài)控制系統(tǒng)VDC是否都為車輛行駛工況穩(wěn)定，如果判斷結果兩者都為車輛行駛工況穩(wěn)定則作為車用加速度傳感器的加速度值直接采用車用加速度傳感器輸出的測量值Ax并結束流程，否則繼續(xù)進行所述第一校準步驟。

3.如權利要求1所述的種車用加速度傳感器的校準方法，其特征在于，

所述發(fā)動機模型由下述的式（2）表示：

Ft=Ff+Fw+Fi+Fj…式（2），

其中， Ft為發(fā)動機產生的驅動力Ff為滾動阻力，F(xiàn)i為坡道阻力Fw 為風阻，F(xiàn)j為加速阻力。