[發(fā)明專利]飛行航線設置方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710561980.6
• 申請日: 2017-07-11
• 公開（公告）號: CN107272738B
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發(fā)明（設計）人: 郭有威;王陳;任斌;陳鵬
• 申請（專利權）人: 成都縱橫自動化技術股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 徐麗

1.一種飛行航線設置方法，其特征在于，應用于無人機航空攝影，所述方法包括：

確定無人機航空攝影的測區(qū)區(qū)域，以及無人機進入所述測區(qū)區(qū)域的方向；

將所述測區(qū)區(qū)域分為第一測區(qū)和第二測區(qū)；

根據(jù)所述無人機的航帶間距在所述第一測區(qū)內(nèi)和所述第二測區(qū)內(nèi)分別設置多條套耕航線，得到第一飛行路徑，其中，所述第一測區(qū)內(nèi)的套耕航線的數(shù)目和所述第二測區(qū)內(nèi)的套耕航線的數(shù)目相同，且所述第一測區(qū)內(nèi)的多條套耕航線均為第一方向，所述第二測區(qū)內(nèi)的多條套耕航線均為第二方向，所述第一方向與所述第二方向相反；

根據(jù)所述第一飛行路徑設置第二飛行路徑，其中，所述第二飛行路徑包括多條構架航線，所述構架航線與所述套耕航線交織分布；

在每條所述套耕航線和每條所述構架航線上均設置兩個飛行航點，所述兩個飛行航點之間的距離為攝影基線的長度，所述攝影基線為無人機連續(xù)兩次觸發(fā)攝像機拍照的間距，所述飛行航點在所述測區(qū)區(qū)域內(nèi)；

在每條所述套耕航線和每條所述構架航線上均增加兩個過渡點，同一條航線上的所述過渡點與其相鄰的所述飛行航點之間的距離為2.5倍最小轉(zhuǎn)彎半徑，所述過渡點在所述測區(qū)區(qū)域外；

將所述第一飛行路徑和所述第二飛行路徑進行結合，以確定所述無人機的飛行航線。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一飛行路徑設置第二飛行路徑的步驟，包括：

根據(jù)所述套耕航線的方向設置多條所述構架航線的方向，其中，多條所述構架航線包括數(shù)目相同的第一構架航線和第二構架航線，所述第一構架航線為第三方向，所述第二構架航線為第四方向，所述第三方向與所述第四方向相反；

根據(jù)所述第一飛行路徑的航高確定第二飛行路徑的航高；

根據(jù)攝影基線的長度設置任意兩條相鄰的所述構架航線之間的間距；

根據(jù)第一飛行路徑的出航點設置所述第二飛行路徑的入航點，其中，所述第一飛行路徑的出航點為第一飛行路徑的最后一個航點，所述第二飛行路徑的入航點為第二飛行路徑的第一個航點。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，將所述第一飛行路徑和所述第二飛行路徑進行結合，以確定所述無人機的飛行航線的步驟，包括：

將所述第一飛行路徑的入航點設置為所述飛行航線的起始點，其中，所述第一飛行路徑的入航點為第一飛行路徑的第一個航點；

將所述第二飛行路徑的出航點設置為所述飛行航線的結束點，其中，所述第二飛行路徑的出航點為第二飛行路徑的最后一個航點；

在測區(qū)區(qū)域內(nèi)，在所述飛行航線的起始點之前，根據(jù)飛行參數(shù)設置無人機的起降點，其中，所述起降點包括離地起飛點、起飛爬升點和返航降落點。

4.如權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所獲得的無人機的飛行參數(shù)設置第一飛行路徑的步驟之前，還包括：

獲取所述無人機的飛行航高，并設置所述飛行航高為所述第一飛行路徑的航高。

5.如權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述將所述第一飛行路徑和所述第二飛行路徑進行結合，以確定所述無人機的飛行航線的步驟之后，還包括：

根據(jù)攝影基線的長度，在每條套耕航線和每條構架航線上設置曝光點。