[發明專利]一種四輪電動車的安全保障方法

有效

• 申請號: 201710560040.5
• 申請日: 2017-07-11
• 公開（公告）號: CN107351822B
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 楊國青;呂攀;李紅;聶德云
• 申請（專利權）人: 浙江大學常州工業技術研究院
• 主分類號: B60T7/12
• 分類號: B60T7/12;B60L7/26;B60W10/18;B60T7/22
• 代理公司: 常州市權航專利代理有限公司 32280
• 代理人: 朱鑫樂

1.一種四輪電動車的安全保障方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、實時檢測踏板的位置，實時檢測車速v1并計算車輛的實時加速度a，將踏板的全部行程從大到小依次分為機械剎車區、變速區和電子剎車區，

S2、控制第一超聲波傳感器發出一段超聲波，同時開始計時，時間為t，第一超聲波傳感器關閉回波檢測，第二超聲波傳感器進入回波檢測狀態；

S3、當時間t等于安全時間t0時，第二超聲波傳感器仍未檢測到回波，則停止計時，控制第一超聲波傳感器進入回波檢測狀態，第二超聲波傳感器關閉回波檢測，控制第二超聲波傳感器發出一段超聲波，同時開始計時，時間為t；當時間t等于安全時間t0時，第一超聲波傳感器仍未檢測到回波，則返回步驟S2；

S4、在步驟S2中當第二超聲波傳感器檢測到回波，或者在步驟S3中第一超聲波傳感器檢測到回波時，停止計時，時間t小于安全時間t0，計算障礙物與車體之間的距離s；

S5、當距離s大于安全距離s0時返回步驟S2，當距離s小于等于安全距離s0時進入步驟S6；

S6、根據距離s和車速v1計算安全加速度a0；

當踏板的位置處于機械剎車區，如果實時加速度a大于等于安全加速度a0，則啟動電子剎，否則不啟動；

當踏板的位置處于變速區，啟動電子剎；

當踏板的位置處于電子剎車區，啟動電子剎。

2.如權利要求1所述的四輪電動車的安全保障方法，其特征在于：在步驟S6中，當踏板的位置處于變速區，根據安全加速度a0調節電子剎的輸出功率，使電子剎給予車輛的加速度小于安全加速度a0。

3.如權利要求2所述的四輪電動車的安全保障方法，其特征在于：在步驟S6中，當踏板的位置處于變速區，如果電子剎的最大輸出功率給予車輛的加速度仍然大于等于安全加速度a0，則發出警報，提醒用戶將踏板踩至機械剎車區。

4.如權利要求1所述的四輪電動車的安全保障方法，其特征在于：在步驟S6中，當踏板的位置處于電子剎車區，如果實時加速度a小于安全加速度a0，則根據踏板的位置控制電子剎的輸出功率，否則根據安全加速度a0調節電子剎的輸出功率。

5.如權利要求4所述的四輪電動車的安全保障方法，其特征在于：在步驟S6中，當踏板的位置處于電子剎車區，需要根據安全加速度a0調節電子剎的輸出功率時，如果電子剎的最大輸出功率給予車輛的加速度仍然大于等于安全加速度a0，則發出警報，提醒用戶將踏板踩至機械剎車區。