[發(fā)明專(zhuān)利]一種多從機(jī)無(wú)人機(jī)測(cè)試系統(tǒng)及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710559347.3
• 申請(qǐng)日: 2017-07-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109240257B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丁樹(shù)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市中興微電子技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05B23/02
• 分類(lèi)號(hào): G05B23/02
• 代理公司: 北京品源專(zhuān)利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

一種多從機(jī)無(wú)人機(jī)測(cè)試系統(tǒng)及方法，所述系統(tǒng)，包括：主控平臺(tái)，以及多個(gè)分布式控制端，其中，所述主控平臺(tái)，其與多個(gè)所述分布式控制端進(jìn)行通訊，控制多個(gè)所述分布式控制端對(duì)相應(yīng)的無(wú)人機(jī)進(jìn)行同步控制及分析；所述分布式控制端，其根據(jù)所述主控平臺(tái)的控制命令，對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行同步控制及分析，并將分析結(jié)果反饋給所述主控平臺(tái)。本發(fā)明的多從機(jī)無(wú)人機(jī)測(cè)試系統(tǒng)及方法，通過(guò)主機(jī)和從機(jī)分析多個(gè)受控?zé)o人機(jī)的狀態(tài)并輸出測(cè)試結(jié)果，能夠降低現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)系統(tǒng)手工測(cè)試人力成本消耗過(guò)大的問(wèn)題，并且通過(guò)ms級(jí)別的信令，同時(shí)對(duì)各受控終端進(jìn)行對(duì)比分析，能夠達(dá)到人工無(wú)法達(dá)到的測(cè)試要求，從而解決了無(wú)人機(jī)測(cè)試過(guò)程中人力成本以及測(cè)試可靠性的問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種無(wú)人機(jī)測(cè)試系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

無(wú)人機(jī)測(cè)試領(lǐng)域的測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)，目前尚未引入，而隨著無(wú)人機(jī)的大規(guī)模商用以及民用普及化，使得無(wú)人機(jī)的應(yīng)用領(lǐng)域越來(lái)越廣，這就導(dǎo)致需求的定制化、單一化，加速了版本的迭代周期，也因此導(dǎo)致測(cè)試自動(dòng)化領(lǐng)域的空白越來(lái)越明顯。

現(xiàn)有自動(dòng)化測(cè)試技術(shù)均基于單一終端，即同一PC上的處理，但單無(wú)人機(jī)以及多無(wú)人機(jī)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)至少為兩個(gè)子載體。而PC側(cè)驅(qū)動(dòng)僅支持一套虛擬設(shè)備，因此同一PC上的自動(dòng)化測(cè)試平臺(tái)顯然無(wú)法滿足多個(gè)無(wú)人機(jī)子載體自動(dòng)化測(cè)試的要求。而若采用手工測(cè)試，從單機(jī)到多從機(jī)，每增加一個(gè)從機(jī)，就需要增加0.5個(gè)測(cè)試人力，這會(huì)占用過(guò)大的人力成本。而無(wú)人機(jī)的子幀結(jié)構(gòu)處理時(shí)序低于ms級(jí)別，還會(huì)導(dǎo)致自動(dòng)化測(cè)試和結(jié)果分析存在很大的不確定性。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種多從機(jī)無(wú)人機(jī)測(cè)試系統(tǒng)及方法，可以同時(shí)對(duì)多個(gè)無(wú)人機(jī)同時(shí)進(jìn)行自動(dòng)化測(cè)試，解決現(xiàn)有的無(wú)人機(jī)系統(tǒng)手工測(cè)試時(shí)人力成本消耗過(guò)大的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供的多從機(jī)無(wú)人機(jī)測(cè)試系統(tǒng)，包括：主控平臺(tái)，以及多個(gè)分布式控制端，其中，

所述主控平臺(tái)，其與多個(gè)所述分布式控制端進(jìn)行通訊，控制多個(gè)所述分布式控制端對(duì)相應(yīng)的無(wú)人機(jī)進(jìn)行同步控制及分析；所述分布式控制端，其根據(jù)所述主控平臺(tái)的控制命令，對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行同步控制及分析，并將分析結(jié)果反饋給所述主控平臺(tái)。

進(jìn)一步地，所述主控平臺(tái)包括：同步控制模塊，所述同步控制模塊，用于控制多個(gè)所述分布式控制端之間的時(shí)間同步。

進(jìn)一步地，所述主控平臺(tái)包括：命令控制模塊和結(jié)果分析模塊，其中

所述命令控制模塊，用于發(fā)送第一控制命令給所述分布式控制端，并根據(jù)所述分布式控制端的反饋結(jié)果，發(fā)送第二控制命令給所述分布式控制端；所述結(jié)果分析模塊，用于根據(jù)所述分布式控制端反饋的控制及分析結(jié)果，決定測(cè)試流程的測(cè)試項(xiàng)。

進(jìn)一步地，所述第一控制命令為時(shí)間同步命令、測(cè)試操作命令或結(jié)果分析命令；所述第二控制命令為測(cè)試操作命令或結(jié)果分析命令。

進(jìn)一步地，所述分布式控制端包括：時(shí)間同步模塊，所述時(shí)間同步模塊，其根據(jù)所述主控平臺(tái)的控制命令，進(jìn)行多個(gè)所述分布式控制端之間的時(shí)間同步。

進(jìn)一步地，所述控制命令為帶有時(shí)間戳的控制命令，所述時(shí)間戳為約定同時(shí)執(zhí)行的時(shí)間點(diǎn)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供的多從機(jī)無(wú)人機(jī)測(cè)試方法，包括以下步驟：

主控平臺(tái)、分布式控制端進(jìn)行時(shí)間同步；進(jìn)行當(dāng)前測(cè)試項(xiàng)的控制及分析；根據(jù)當(dāng)前測(cè)試項(xiàng)的控制及分析結(jié)果，進(jìn)行下一測(cè)試項(xiàng)的控制及分析，直至測(cè)試流程結(jié)束。

進(jìn)一步地，主控平臺(tái)、分布式控制端進(jìn)行時(shí)間同步，是主控平臺(tái)將攜帶同步時(shí)間的命令字發(fā)送給分布式控制端，同步主控平臺(tái)、多個(gè)分布式控制端及無(wú)人機(jī)之間的信息和數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步地，所述進(jìn)行當(dāng)前測(cè)試項(xiàng)的控制及分析，是分布式控制端根據(jù)主控平臺(tái)發(fā)送的帶有時(shí)間戳的控制命令對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行同步控制及分析，其中，所述時(shí)間戳為約定同時(shí)執(zhí)行的時(shí)間點(diǎn)。