[發(fā)明專利]四軸并聯(lián)活動(dòng)盤(pán)和四軸并聯(lián)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710557076.8
• 申請(qǐng)日: 2017-07-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107127741B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王岳超
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 勃肯特（余姚）機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J9/08
• 代理公司: 天津合正知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 12229
• 代理人: 于洪杰

本發(fā)明提供了一種新型四軸并聯(lián)機(jī)器人活動(dòng)盤(pán)(移動(dòng)式底座)，涉及機(jī)器人領(lǐng)域。該四軸并聯(lián)活動(dòng)盤(pán)包括四個(gè)球頭支架，每個(gè)球頭支架均與相鄰的兩個(gè)球頭支架通過(guò)連接桿鉸接；其中一對(duì)相鄰的兩個(gè)球頭支架分別與第一齒圈連桿的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接；另一對(duì)相鄰的兩個(gè)球頭支架分別與第二齒圈連桿的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接；第一齒圈連桿的中間和第二齒圈連桿的中間分別與驅(qū)動(dòng)輪固定桿的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接；驅(qū)動(dòng)輪固定桿的中部設(shè)置有驅(qū)動(dòng)輪，第二齒圈連桿上安裝有弧形的齒條，驅(qū)動(dòng)輪和齒條嚙合；驅(qū)動(dòng)輪中心固定有驅(qū)動(dòng)軸，驅(qū)動(dòng)軸與驅(qū)動(dòng)輪固定桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接。四軸并聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用以上的四軸并聯(lián)活動(dòng)盤(pán)。本申請(qǐng)解決了現(xiàn)有的四軸并聯(lián)機(jī)器人本身負(fù)載較大，工件運(yùn)動(dòng)空間小的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種四軸并聯(lián)活動(dòng)盤(pán)和四軸并聯(lián)機(jī)器人。

背景技術(shù)

并聯(lián)機(jī)構(gòu)可以定義為動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)通過(guò)至少兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。并聯(lián)機(jī)器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機(jī)器人在哲學(xué)上呈對(duì)立統(tǒng)一的關(guān)系，和串聯(lián)機(jī)器人相比較，并聯(lián)機(jī)器人具有以下特點(diǎn):(1)無(wú)累積誤差，精度較高；(2)驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好；(3)結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；(4)完全對(duì)稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性；(5)工作空間較小。現(xiàn)有的四軸并聯(lián)機(jī)器人的活動(dòng)盤(pán)包括三個(gè)球頭支架，可以使工件進(jìn)行X、Y、Z以及旋轉(zhuǎn)四個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)，然而，其驅(qū)動(dòng)工件旋轉(zhuǎn)是通過(guò)安裝在中心的驅(qū)動(dòng)電機(jī)單獨(dú)實(shí)現(xiàn)的，整個(gè)四軸并聯(lián)機(jī)器人需要安裝并負(fù)載驅(qū)動(dòng)電機(jī)等驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，本身負(fù)載較大，驅(qū)動(dòng)電機(jī)等驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)也占據(jù)工件的運(yùn)動(dòng)空間。

基于此，本發(fā)明提供了一種四軸并聯(lián)活動(dòng)盤(pán)和四軸并聯(lián)機(jī)器人以解決上述的技術(shù)問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種四軸并聯(lián)活動(dòng)盤(pán)，以解決現(xiàn)有的四軸并聯(lián)機(jī)器人本身負(fù)載較大，工件運(yùn)動(dòng)空間小的技術(shù)問(wèn)題。

本發(fā)明的目的還在于提供一種四軸并聯(lián)機(jī)器人,用于解決上述技術(shù)問(wèn)題。

基于上述第一目的，本發(fā)明提供了一種四軸并聯(lián)活動(dòng)盤(pán)，包括四個(gè)呈四邊形分布的球頭支架，每個(gè)所述球頭支架均與相鄰的兩個(gè)所述球頭支架通過(guò)連接桿連接，所述球頭支架與所述連接桿的端部轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

其中一根所述連接桿的兩端分別設(shè)置有第一齒輪，與之相鄰的兩根連接桿的其中一端分別設(shè)置有第二齒輪，兩個(gè)所述第一齒輪分別與兩個(gè)所述第二齒輪嚙合；

其中一對(duì)相鄰的兩個(gè)所述球頭支架分別與第一齒圈連桿的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

另一對(duì)相鄰的兩個(gè)所述球頭支架分別與第二齒圈連桿的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

所述第一齒圈連桿的中間和所述第二齒圈連桿的中間分別與驅(qū)動(dòng)輪固定桿的兩端轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

所述驅(qū)動(dòng)輪固定桿的中部設(shè)置有驅(qū)動(dòng)輪，所述第二齒圈連桿上安裝有弧形的齒條，所述驅(qū)動(dòng)輪和所述齒條嚙合；

所述驅(qū)動(dòng)輪的中心固定有驅(qū)動(dòng)軸，所述驅(qū)動(dòng)軸與所述驅(qū)動(dòng)輪固定桿轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

可選的，所述驅(qū)動(dòng)輪位于所述驅(qū)動(dòng)輪固定桿的上側(cè)。

可選的，所述驅(qū)動(dòng)輪固定桿的下側(cè)設(shè)置有負(fù)載輪，所述驅(qū)動(dòng)軸穿過(guò)所述負(fù)載輪的中心并與所述負(fù)載輪固接。

可選的，所述負(fù)載輪與所述驅(qū)動(dòng)輪固定桿之間還設(shè)置有加強(qiáng)結(jié)構(gòu)，用于加強(qiáng)其負(fù)載能力。

可選的，所述加強(qiáng)結(jié)構(gòu)包括所述加強(qiáng)塊，所述加強(qiáng)塊上設(shè)置有通槽，所述驅(qū)動(dòng)輪固定桿插裝在所述通槽內(nèi)，所述驅(qū)動(dòng)軸穿過(guò)所述加強(qiáng)塊并與所述加強(qiáng)塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

所述加強(qiáng)塊的兩端與所述驅(qū)動(dòng)輪固定桿固接，所述負(fù)載輪的中心與所述加強(qiáng)塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

可選的，四根所述連接桿位于四個(gè)所述球頭支架的一側(cè)，所述第一齒圈連桿和所述第二齒圈連桿位于四個(gè)所述球頭支架的另一側(cè)。