[發明專利]四軸并聯活動盤和四軸并聯機器人

有效

• 申請號: 201710557076.8
• 申請日: 2017-07-10
• 公開（公告）號: CN107127741B
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發明（設計）人: 王岳超
• 申請（專利權）人: 勃肯特（余姚）機器人技術有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/08
• 代理公司: 天津合正知識產權代理有限公司 12229
• 代理人: 于洪杰

1.一種四軸并聯活動盤，其特征在于，包括四個呈四邊形分布的球頭支架，每個所述球頭支架均與相鄰的兩個所述球頭支架通過連接桿連接，所述球頭支架與所述連接桿的端部轉動連接,其中一根所述連接桿的兩端分別設置有第一齒輪，與之相鄰的兩根連接桿的其中一端分別設置有第二齒輪，兩個所述第一齒輪分別與兩個所述第二齒輪嚙合，通過設置第一齒輪和第二齒輪能使球頭支架相鄰的連接桿與其自身夾角大小變化同步，且使得連接桿與球頭支架中心線對稱；

其中一對相鄰的兩個所述球頭支架分別與第一齒圈連桿的兩端轉動連接；

另一對相鄰的兩個所述球頭支架分別與第二齒圈連桿的兩端轉動連接；

所述第一齒圈連桿的中間和所述第二齒圈連桿的中間分別與驅動輪固定桿的兩端轉動連接；

四根所述連接桿位于四個所述球頭支架的一側，所述第一齒圈連桿和所述第二齒圈連桿位于四個所述球頭支架的另一側；

所述驅動輪固定桿的中部設置有驅動輪，所述第二齒圈連桿上安裝有弧形的齒條，所述驅動輪和所述齒條嚙合；

所述驅動輪的中心固定有驅動軸，所述驅動軸與所述驅動輪固定桿轉動連接。

2.根據權利要求1所述的四軸并聯活動盤，其特征在于，所述驅動輪位于所述驅動輪固定桿的上側。

3.根據權利要求2所述的四軸并聯活動盤，其特征在于，所述驅動輪固定桿的下側設置有負載輪，所述驅動軸穿過所述負載輪的中心并與所述負載輪固接。

4.根據權利要求3所述的四軸并聯活動盤，其特征在于，所述負載輪與所述驅動輪固定桿之間還設置有加強結構，用于加強其負載能力。

5.根據權利要求4所述的四軸并聯活動盤，其特征在于，所述加強結構包括加強塊，所述加強塊上設置有通槽，所述驅動輪固定桿插裝在所述通槽內，所述驅動軸穿過所述加強塊并與所述加強塊轉動連接；

所述加強塊的兩端與所述驅動輪固定桿固接，所述負載輪的中心與所述加強塊轉動連接。

6.根據權利要求1所述的四軸并聯活動盤，其特征在于，所述連接桿、所述第一齒圈連桿和所述第二齒圈連桿與相應的所述球頭支架均通過銷軸鉸接。

7.根據權利要求1所述的四軸并聯活動盤，其特征在于，與未設置有所述第二齒輪的連接桿連接的兩個所述球頭支架上分別設置有限位塊，用于限制相應的所述連接桿的轉動角度。

8.一種四軸并聯機器人，其特征在于，所述四軸并聯機器人應用了如權利要求1-7任一項所述的四軸并聯活動盤。