[發明專利]支持開發基于視覺的雨水檢測算法的虛擬傳感器數據生成系統和方法

有效

• 申請號: 201710555954.2
• 申請日: 2017-07-10
• 公開（公告）號: CN107622527B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 艾希莉·伊麗莎白·米克斯;哈珀麗特辛格·班瓦伊特;吉內什·J·杰恩;維迪亞·那利亞姆布特·穆拉里
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G06T19/00
• 分類號: G06T19/00;G06F30/20;G06F30/15
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 劉小峰

1.一種生成訓練數據的方法，包含：

在模擬中通過計算機系統在虛擬道路表面上遍歷一個或多個虛擬攝像機；

在所述遍歷期間通過所述計算機系統記錄對應于由所述一個或多個虛擬攝像機輸出的信號的圖像數據的多個幀；以及

通過所述計算機系統，經由以指示虛擬降水是否在其中存在的地面實況數據來注解所述多個幀中的每個幀，來將所述多個幀轉換為訓練數據。

2.根據權利要求1所述的方法，其中所述注解包含通過指示虛擬降水是否在其中存在的地面實況數據來注解所述多個幀的每個幀。

3.根據權利要求2所述的方法，其中所述遍歷包含按照車輛運動模型的指示使所述一個或多個虛擬攝像機中的每個相對于所述虛擬道路表面移動，所述車輛運動模型建模承載所述一個或多個虛擬攝像機并且在所述虛擬道路表面上行駛的車輛的運動。

4.根據權利要求1所述的方法，其中所述遍歷包含按照車輛運動模型的指示使所述一個或多個虛擬攝像機中的每個相對于所述虛擬道路表面移動，所述車輛運動模型建模承載所述一個或多個虛擬攝像機并且在所述虛擬道路表面上行駛的車輛的運動。

5.根據權利要求4所述的方法，其中所述一個或多個虛擬攝像機包含被定位以感應在所述車輛前方的所述虛擬道路表面的一部分的前視攝像機。

6.根據權利要求4所述的方法，其中所述一個或多個虛擬攝像機包含被定位以感應在所述車輛后方的所述虛擬道路表面的一部分的后視攝像機。

7.根據權利要求1所述的方法，進一步包含使用所述訓練數據訓練人工神經網絡，以區分對應于降水條件的攝像數據和對應于非降水條件的攝像數據。

8.一種產生訓練數據的方法，所述方法包含：

通過計算機系統執行模擬，所述模擬包含：

在虛擬道路表面上遍歷一個或多個虛擬攝像機并且穿過由所述一個或多個虛擬攝像機可感應的至少一個虛擬降水條件和至少一個虛擬非降水條件，以及

在所述遍歷期間，按照車輛運動模型的指示使所述一個或多個虛擬攝像機中的每個相對于所述虛擬道路表面移動，所述車輛運動模型建模在所述虛擬道路表面上行駛、同時承載所述一個或多個虛擬攝像機的車輛的運動；以及

通過所述計算機系統記錄表征所述至少一個虛擬降水條件和所述至少一個虛擬非降水條件的圖像數據，所述圖像數據對應于由所述一個或多個虛擬攝像機在所述遍歷期間輸出的信號。

9.根據權利要求8所述的方法，其中所述圖像數據包含多個幀。

10.根據權利要求9所述的方法，進一步包含：通過所述計算機系統，經由以指示所述虛擬降水條件或所述虛擬非降水條件是否在其中存在的地面實況數據來注解所述多個幀中的每個幀，來將所述多個幀轉換為訓練數據。

11.根據權利要求10所述的方法，進一步包含使用所述訓練數據訓練人工神經網絡，以區分對應于所述虛擬降水條件的攝像數據和對應于所述非虛擬降水條件的攝像數據。

12.根據權利要求10所述的方法，其中所述一個或多個虛擬攝像機包含被定位以感應在所述車輛前方的所述虛擬道路表面的一部分的前視攝像機。

13.根據權利要求10所述的方法，其中所述一個或多個虛擬攝像機包含被定位以感應在所述車輛后方的所述虛擬道路表面的一部分的后視攝像機。