[發(fā)明專利]支持開發(fā)基于視覺的雨水檢測算法的虛擬傳感器數(shù)據(jù)生成系統(tǒng)和方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710555954.2
• 申請日: 2017-07-10
• 公開（公告）號: CN107622527B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發(fā)明（設計）人: 艾希莉·伊麗莎白·米克斯;哈珀麗特辛格·班瓦伊特;吉內什·J·杰恩;維迪亞·那利亞姆布特·穆拉里
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G06T19/00
• 分類號: G06T19/00;G06F30/20;G06F30/15
• 代理公司: 北京連和連知識產(chǎn)權代理有限公司 11278
• 代理人: 劉小峰

公開了一種產(chǎn)生訓練數(shù)據(jù)的方法。方法可包括執(zhí)行模擬程序。模擬程序可包括通過包含至少一個虛擬降水條件和至少一個虛擬非降水條件的虛擬駕駛環(huán)境來遍歷虛擬攝像機。在遍歷期間，虛擬攝像機可按照車輛運動模型的指示相對于虛擬道路表面移動，該車輛運動模型建模在虛擬駕駛環(huán)境中行駛同時承載虛擬攝像機的車輛的運動。表征虛擬降水條件和虛擬非降水條件中的虛擬駕駛環(huán)境的虛擬傳感器數(shù)據(jù)可被記錄。虛擬傳感器數(shù)據(jù)對應于現(xiàn)實傳感器在其感應現(xiàn)實世界中的該虛擬駕駛環(huán)境的情況下所會輸出的內容。

技術領域

本發(fā)明涉及車輛系統(tǒng)并且尤其涉及產(chǎn)生適用于開發(fā)、訓練、和證明使用圖像數(shù)據(jù)以檢測雨水、其它降水、或其它天氣條件的算法的訓練數(shù)據(jù)的系統(tǒng)和方法。

背景技術

雨水和其它天氣條件可影響車輛的功能。例如，雨水可降低牽引力、增強眩光、影響視力等。因此，需要用于檢測和響應于雨水和其它天氣條件的計算機算法。進一步需要的是用于產(chǎn)生適用于開發(fā)、訓練、和證明這樣的算法的訓練數(shù)據(jù)的系統(tǒng)和方法。

發(fā)明內容

根據(jù)本發(fā)明，提供一種方法，包含：

在模擬中通過計算機系統(tǒng)在虛擬道路表面上遍歷一個或多個虛擬攝像機；

在所述遍歷期間通過所述計算機系統(tǒng)記錄對應于由所述一個或多個虛擬攝像機輸出的信號的圖像數(shù)據(jù)的多個幀；以及

通過所述計算機系統(tǒng)，經(jīng)由以指示虛擬降水是否在其中存在的地面實況數(shù)據(jù)來注解其每個幀，來將所述多個幀轉換為訓練數(shù)據(jù)。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中所述注解包含通過指示虛擬雨水是否在其中存在的地面實況數(shù)據(jù)來注解所述多個幀的每個幀。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中所述遍歷包含按照車輛運動模型的指示使所述一個或多個虛擬攝像機的每個相對于所述虛擬道路表面移動，車輛運動模型建模承載所述一個或多個虛擬攝像機并在所述虛擬道路表面上行駛的車輛的運動。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中所述遍歷包含在模擬中在所述虛擬道路表面上遍歷所述一個或多個虛擬攝像機并通過至少一個虛擬雨水條件和至少一個虛擬非雨水條件。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，進一步包含使用所述訓練數(shù)據(jù)訓練人工神經(jīng)網(wǎng)絡以區(qū)分對應于所述雨水條件的攝像數(shù)據(jù)和對應于所述非雨水條件的攝像數(shù)據(jù)。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中所述一個或多個虛擬攝像機包含被定位以感應在所述車輛前方的所述虛擬道路表面的一部分的前視攝像機。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中所述一個或多個虛擬攝像機包含被定位以感應在所述車輛后方的所述虛擬道路表面的一部分的后視攝像機。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中所述遍歷包含按照車輛運動模型的指示使所述一個或多個虛擬攝像機中的每個相對于所述虛擬道路表面移動，車輛運動模型建模承載所述一個或多個虛擬攝像機并在所述虛擬道路表面上行駛的車輛的運動。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中所述一個或多個虛擬攝像機包含被定位以感應在所述車輛前方的所述虛擬道路表面的一部分的前視攝像機。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，其中所述一個或多個虛擬攝像機包含被定位以感應在所述車輛后方的所述虛擬道路表面的一部分的后視攝像機。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，進一步包含使用所述訓練數(shù)據(jù)訓練人工神經(jīng)網(wǎng)絡以區(qū)分對應于降水條件的攝像數(shù)據(jù)和對應于非降水條件的攝像數(shù)據(jù)。

根據(jù)本發(fā)明，提供一種產(chǎn)生訓練數(shù)據(jù)的方法，所述方法包含：

通過計算機系統(tǒng)執(zhí)行模擬，包含：

在虛擬道路表面上遍歷一個或多個虛擬攝像機并穿過由所述一個或多個虛擬攝像機感應的至少一個虛擬降水條件和至少一個虛擬非降水條件，以及