[發(fā)明專利]一種稱重式智能天車控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710554898.0
• 申請(qǐng)日: 2017-07-10
• 公開（公告）號(hào): CN107324217B
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林金田;許冠
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 銳馬（福建）電氣制造有限公司
• 主分類號(hào): B66C13/48
• 分類號(hào): B66C13/48
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明公開了一種稱重式智能天車控制方法，所述方法包括：首先，連續(xù)采集天車載重參數(shù)，構(gòu)建載重值序列；并根據(jù)所述載重值序列，獲得載重極大均值和載重極小均值；然后，獲取所述天車的搖擺角；判斷所述搖擺角是否超出閾值，若所述搖擺角超出閾值，則根據(jù)所述搖擺角，求解消晃所需的搖擺水平位移L；最后，根據(jù)移動(dòng)距離L，控制所述天車移動(dòng)。本發(fā)明通過搖擺角來評(píng)估稱重的穩(wěn)定性，能夠精確表征搖晃程度；并且根據(jù)搖擺角進(jìn)一步求解消晃所需的搖擺水平位移L，使得天車能夠精確移動(dòng)并控制消晃。本發(fā)明只需要獲取載重?cái)?shù)據(jù)的最大值和最小值，即可進(jìn)一步求解搖擺角；求解方便，計(jì)算精確。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)天車設(shè)備，特別是涉及一種稱重式智能天車控制方法。

背景技術(shù)

在工業(yè)生產(chǎn)中，吊裝天車常用于運(yùn)輸生產(chǎn)物料、成品，是工業(yè)化生產(chǎn)的重要設(shè)備。在現(xiàn)有技術(shù)中，投料或者裝載物品時(shí)，天車的料倉(cāng)會(huì)搖晃，影響物料的交接效率。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于現(xiàn)有技術(shù)的上述缺陷，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種稱重式智能天車控制方法，旨在對(duì)料倉(cāng)進(jìn)行消晃。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種稱重式智能天車控制方法，所述方法包括：

S1、連續(xù)采集天車載重參數(shù)，構(gòu)建載重值序列Fi；

S2、根據(jù)所述載重值序列Fi，獲得載重極大均值Fmax和載重極小均值Fmin；所述載重極大均值Fmax為所述載重值序列Fi中若干個(gè)較大值的均值，所述載重極小均值Fmin為所述載重值序列Fi中若干個(gè)較小值的均值；

S3、獲取所述天車的搖擺角θ；所述滿足：

S4、判斷所述搖擺角θ是否超出閾值，若所述搖擺角θ超出閾值，則執(zhí)行步驟S5；

S5、根據(jù)所述搖擺角θ，求解消晃所需的搖擺水平位移L,所述L＝rsinθ；所述r為搖擺半徑；

S6、根據(jù)所述搖擺水平位移L，控制所述天車移動(dòng)。

在本實(shí)施例中，通過搖擺角來評(píng)估稱重的穩(wěn)定性；由于搖擺角本身其物理性質(zhì)能夠很好的反映物理含義，能夠精確表征搖晃程度；并且根據(jù)搖擺角進(jìn)一步求解消晃所需的搖擺水平位移L，使得天車能夠精確移動(dòng)并控制消晃。在本實(shí)施例中，只需要獲取載重?cái)?shù)據(jù)的最大值和最小值，即可進(jìn)一步求解搖擺角；該載重?cái)?shù)據(jù)可以為料倉(cāng)稱重最大值和最小值數(shù)據(jù)，也可以是料倉(cāng)內(nèi)某個(gè)局部個(gè)體的載重最大值和最小值數(shù)據(jù)，也可以是料倉(cāng)拉力的最大值和最小值。本實(shí)施例，求解方便，計(jì)算精確。

在一具體實(shí)施例中，所述天車載重參數(shù)包括：天車料倉(cāng)稱重?cái)?shù)據(jù)或天車?yán)?shù)據(jù)。

在一具體實(shí)施例中，所述步驟S2還包括：

從所述載重值序列Fi選取出一個(gè)最大值，作為所述載重極大均值Fmax；

從所述載重值序列Fi選取出一個(gè)最小值，作為所述載重極小均值Fmin。

在本實(shí)施例中，直接選取載重值序列中的最大值和最小值作為載重極值，求解速度快。