[發明專利]一種稱重式智能天車控制方法

有效

• 申請號: 201710554898.0
• 申請日: 2017-07-10
• 公開（公告）號: CN107324217B
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發明（設計）人: 林金田;許冠
• 申請（專利權）人: 銳馬（福建）電氣制造有限公司
• 主分類號: B66C13/48
• 分類號: B66C13/48
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種稱重式智能天車控制方法，其特征在于，所述方法包括：

S1、連續采集天車載重參數，構建載重值序列Fi；

S2、根據所述載重值序列Fi，獲得載重極大均值Fmax和載重極小均值Fmin；所述載重極大均值Fmax為所述載重值序列Fi中若干個較大值的均值，所述載重極小均值Fmin為所述載重值序列Fi中若干個較小值的均值；

S3、獲取所述天車的搖擺角θ；所述搖擺角θ滿足：

S4、判斷所述搖擺角θ是否超出閾值，若所述搖擺角θ超出閾值，則執行步驟S5；

S5、根據所述搖擺角θ，求解消晃所需的搖擺水平位移L,所述L＝rsinθ；所述r為搖擺半徑；

S6、根據所述搖擺水平位移L，控制所述天車移動。

2.如權利要求1所述的一種稱重式智能天車控制方法，其特征在于，所述天車載重參數包括：天車料倉稱重數據或天車拉力數據。

3.如權利要求1所述的一種稱重式智能天車控制方法，其特征在于，所述步驟S2還包括：

從所述載重值序列Fi選取出一個最大值，作為所述載重極大均值Fmax；

從所述載重值序列Fi選取出一個最小值，作為所述載重極小均值Fmin。

4.如權利要求1所述的一種稱重式智能天車控制方法，其特征在于，所述步驟S2還包括：

對所述載重值序列Fi按大小進行排序，獲得第一載重序列{Fn}；所述n滿足1≤n≤I，所述I為所述載重值序列Fi的序列長度；

從所述第一載重序列{Fn}中選取前k個搖擺角較大值{Fk}；所述k滿足1≤k＜I；獲取所述載重極大均值Fmax，所述Fmax＝avg{Fk}；

從所述第一載重序列{Fn}中選取后m個搖擺角較小值{Fm}；所述m滿足1＜m≤I；獲取所述載重極小均值Fmin，所述Fmin＝avg{Fm}。

5.如權利要求1所述的一種稱重式智能天車控制方法，其特征在于，所述步驟S3還包括：

獲取所述載重極小均值Fmin與所述載重極大均值Fmax的比值α；所述α＝Fmin/Fmax；

獲取所述天車的搖擺角θ；所述搖擺角θ滿足：