[發明專利]目標物信息獲取方法及裝置

有效

• 申請號: 201710552516.0
• 申請日: 2017-07-07
• 公開（公告）號: CN109215069B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 盧易
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: G06T7/60
• 分類號: G06T7/60;G06K9/20
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 江崇玉

1.一種目標物信息獲取方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取包含至少兩個目標物的目標圖像；

獲取所述至少兩個目標物的尺寸數據；

獲取所述目標圖像中目標物的圖形標識的圖像尺寸參數，所述目標圖像中目標物的圖形標識位于所述目標物的上表面，所述圖形標識本身為具有固定覆蓋面積的圖形標識碼，或者，所述圖形標識對應的指定區域內有圖形標識碼；

根據所述圖像尺寸參數、圖形標識的預設實際尺寸參數、以及拍攝所述目標圖像的拍攝設備的參數，計算所述目標物的圖形標識所在平面和所述拍攝設備之間的距離；

根據所述拍攝設備和所述目標物所放置的承載平臺之間的距離、及所述目標物的圖形標識所在平面和所述拍攝設備之間的距離，計算所述目標物的圖形標識所在平面相對于所述承載平臺的高度；

根據所述目標物的圖形標識所在平面相對于所述承載平臺的高度，從所述至少兩個尺寸數據中選擇與所述目標物匹配的尺寸數據；

將所述目標物的圖形標識的碼信息和與所述目標物匹配的尺寸數據獲取為所述目標物的目標物信息；或，將所述目標物的圖形標識對應的指定區域內圖形標識碼的碼信息和與所述目標物匹配的尺寸數據獲取為所述目標物的目標物信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述圖像尺寸參數、圖形標識的預設實際尺寸參數、以及拍攝所述目標圖像的拍攝設備的參數，計算所述目標物的圖形標識所在平面和所述拍攝設備之間的距離包括：

根據所述圖像尺寸參數和所述預設實際尺寸參數，計算所述拍攝設備在預設方向上的視野寬度，所述預設方向為所述目標物在所述目標圖像中的排列方向；

根據所述拍攝設備在預設方向上的視野寬度和所述拍攝設備的參數，計算所述目標物的圖形標識所在平面和所述拍攝設備之間的距離。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述圖像尺寸參數和所述預設實際尺寸參數，計算所述拍攝設備在預設方向上的視野寬度包括：

根據所述圖像尺寸參數和所述預設實際尺寸參數，計算所述拍攝設備的視野率；

根據所述拍攝設備的視野率和所述拍攝設備在所述預設方向上的分辨率，計算所述拍攝設備在所述預設方向上的視野寬度。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述拍攝設備在預設方向上的視野寬度和所述拍攝設備的參數，計算所述目標物的圖形標識所在平面和所述拍攝設備之間的距離包括：

根據所述拍攝設備在預設方向上的視野寬度、所述拍攝設備的鏡頭焦距以及所述拍攝設備的圖像傳感器在所述預設方向上的尺寸，獲取所述拍攝設備的鏡頭和所述目標物的圖形標識所在平面的距離；

將所述拍攝設備的鏡頭和所述目標物的圖形標識所在平面的距離作為所述目標物的圖形標識所在平面和所述拍攝設備之間的距離。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述拍攝設備和所述目標物所放置的承載平臺之間的距離、及所述目標物的圖形標識所在平面和所述拍攝設備之間的距離，計算所述目標物的圖形標識所在平面相對于所述承載平臺的高度包括：

根據所述拍攝設備的鏡頭和所述目標物的圖形標識所在平面的距離以及所述拍攝設備的鏡頭和所述承載平臺之間的距離，計算所述目標物的圖形標識所在平面相對于所述承載平臺的高度；或，

根據所述拍攝設備的鏡頭和所述目標物的圖形標識所在平面的距離、所述拍攝設備的鏡頭和地面之間的距離以及所述承載平臺和所述地面之間的距離，計算所述目標物的圖形標識所在平面相對于所述承載平臺的高度。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標物的圖形標識所在平面相對于所述承載平臺的高度，從所述至少兩個尺寸數據中選擇與所述目標物匹配的尺寸數據包括:

根據所述目標物的圖形標識所在平面相對于所述承載平臺的高度，從所述至少兩個尺寸數據中，選擇高度與所述目標物的圖形標識所在平面相對于所述承載平臺的高度之間差值最小的尺寸數據作為與所述目標物匹配的尺寸數據。