[發明專利]一種用于輸電線絕緣子帶電檢測機器人及其使用方法

有效

• 申請號: 201710552469.X
• 申請日: 2017-07-07
• 公開（公告）號: CN107247187B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 劉夏清;鄒德華;周展帆;嚴宇;牛捷;汪志剛;章健軍;周惟;歐躍雄;徐溧;童翔威
• 申請（專利權）人: 國家電網公司;國網湖南省電力公司;國網湖南省電力公司帶電作業中心
• 主分類號: G01R27/08
• 分類號: G01R27/08
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 王瑩;吳歡燕

本發明涉及移動檢測機器人技術領域，公開了一種用于輸電線絕緣子帶電檢測機器人及其使用方法，包括：移動式電控箱；設置在移動式電控箱的上表面的第二機械手；設置在移動式電控箱的左側并通過第一伸縮傳動機構朝靠近或遠離移動式電控箱的方向運動的第一機械手；以及設置在移動式電控箱的右側并通過第二伸縮傳動機構朝靠近或遠離移動式電控箱的方向運動的第三機械手，其中，第一機械手、第二機械手以及第三機械手均能夠抓取輸電線中相應的絕緣子鋼帽，移動式電控箱中的控制系統通過線路與第二機械手電連接以測量出相應的絕緣子的阻值。該帶電檢測機器人消除了輸電線路泄露電流對絕緣子阻值測量結果的影響，具有實時、準確測量絕緣子阻值的優點。

技術領域

本發明涉及移動檢測機器人技術領域，特別是涉及一種用于輸電線絕緣子帶電檢測機器人及其使用方法。

背景技術

在電力系統中，絕緣子是使用量龐大且占有重要地位的電力元件。它是架空線路與桿塔之間的可靠粘合劑，不僅能夠在機械上將不同電位的兩者進行可靠連接，而且在電氣上還可將兩者絕緣。當線路中低值或零值的絕緣子片數超過規定數量時極易發生閃絡事故，從而會影響線路和電網的安全穩定運行。由于輸電線路的停電檢修概率較低，為確定輸電線路中的絕緣子的好壞，避免發生安全事故、保證電網的安全，對輸電線路中的絕緣子帶電檢測就顯得十分重要。

發明內容

(一)要解決的技術問題

本發明的目的是提供一種用于輸電線絕緣子帶電檢測機器人及其使用方法，以解決現有技術中的由于輸電線路的停電檢修概率較低、帶電檢測時線路泄露電流影響絕緣子阻值測量結果準確度，因而無法準確地確定出輸電線路中的絕緣子阻值的問題，當線路中低值或零值的絕緣子片數超過規定數量時極易發生閃絡事故，從而會影響線路和電網的安全穩定運行，甚至造成安全事故。

(二)技術方案

為了解決上述技術問題，根據本發明的第一方面，提供一種用于輸電線絕緣子帶電檢測機器人，包括：移動式電控箱；設置在所述移動式電控箱的上表面的第二機械手；設置在所述移動式電控箱的左側并通過第一伸縮傳動機構朝靠近或遠離所述移動式電控箱的方向運動的第一機械手；以及設置在所述移動式電控箱的右側并通過第二伸縮傳動機構朝靠近或遠離所述移動式電控箱的方向運動的第三機械手，其中，所述第一機械手、所述第二機械手以及所述第三機械手均能夠抓取輸電線中相應的絕緣子鋼帽，所述移動式電控箱中的控制系統通過線路與所述第二機械手電連接以測量出相應的絕緣子的阻值。

其中，所述第一機械手、第二機械手以及第三機械手均包括第一機械手臂、與所述第一機械手臂呈對稱式設置的第二機械手臂、活動式設置在所述第一機械手臂的上端的內側面上的第一夾持部、活動式設置在所述第二機械手臂的上端的內側面上并與所述第一夾持部呈對稱式設置的第二夾持部、與所述第一機械手臂的下端相鉸接的第一連桿機構、與所述第二機械手臂的下端相鉸接的第二連桿機構，其中，所述第一連桿機構通過橫向連接板與所述第二連桿機構活動式連接。

其中，所述帶電檢測機器人還包括第一彈性件和第二彈性件，其中，所述第一彈性件設置在所述第一機械手臂的內腔中并分別位于所述第一機械手臂與所述第一夾持部的鉸接點的上下兩端以構成第一自由活動關節；所述第二彈性件設置在所述第二機械手臂的內腔中并分別位于所述第二機械手臂與所述第二夾持部的鉸接點的上下兩端以構成第二自由活動關節。

其中，所述帶電檢測機器人還包括分別設置在所述第一夾持部和所述第二夾持部的內弧面的上、下兩端的壓力傳感器，其中，所述壓力傳感器與所述控制系統電連接。

其中，所述第一機械手、所述第二機械手以及所述第三機械手均還包括縱向支撐滑軌，所述第一連桿機構包括設置在所述縱向支撐滑軌的第一端的第一滑動桿和一端與所述第一滑動桿相鉸接，另一端分別與所述第一機械手臂的下端以及所述橫向連接板的第一端相鉸接的第一連桿；所述第二連桿機構包括設置在所述縱向支撐滑軌的第二端的第二滑動桿和一端與所述第二滑動桿相鉸接，另一端分別與所述第二機械手臂的下端以及所述橫向連接板的第二端相鉸接的第二連桿。