[發明專利]一種用于輸電線絕緣子帶電檢測機器人及其使用方法

有效

• 申請號: 201710552469.X
• 申請日: 2017-07-07
• 公開（公告）號: CN107247187B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 劉夏清;鄒德華;周展帆;嚴宇;牛捷;汪志剛;章健軍;周惟;歐躍雄;徐溧;童翔威
• 申請（專利權）人: 國家電網公司;國網湖南省電力公司;國網湖南省電力公司帶電作業中心
• 主分類號: G01R27/08
• 分類號: G01R27/08
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 王瑩;吳歡燕

1.一種用于輸電線絕緣子帶電檢測機器人，其特征在于，包括：

移動式電控箱；

設置在所述移動式電控箱的上表面的第二機械手；

設置在所述移動式電控箱的左側并通過第一伸縮傳動機構朝靠近或遠離所述移動式電控箱的方向運動的第一機械手；以及

設置在所述移動式電控箱的右側并通過第二伸縮傳動機構朝靠近或遠離所述移動式電控箱的方向運動的第三機械手，其中，所述第一機械手、所述第二機械手以及所述第三機械手均能夠抓取輸電線中相應的絕緣子鋼帽，所述移動式電控箱中的控制系統通過線路與所述第二機械手電連接以測量出相應的絕緣子的阻值；所述控制系統包括測量模塊、電源管理模塊以及傳感器控制模塊；所述第一機械手、第二機械手以及第三機械手均包括第一機械手臂、與所述第一機械手臂呈對稱式設置的第二機械手臂、活動式設置在所述第一機械手臂的上端的內側面上的第一夾持部、活動式設置在所述第二機械手臂的上端的內側面上并與所述第一夾持部呈對稱式設置的第二夾持部、與所述第一機械手臂的下端相鉸接的第一連桿機構、與所述第二機械手臂的下端相鉸接的第二連桿機構，其中，所述第一連桿機構通過橫向連接板與所述第二連桿機構活動式連接；

所述第一機械手、所述第二機械手以及所述第三機械手均還包括縱向支撐滑軌，在所述縱向支撐滑軌的下表面設有T型支座，在所述T型支座的上下兩端分別構造有第一通孔和第二通孔；

所述帶電檢測機器人還包括設置在所述移動式電控箱的內部的第三移動座，在所述第三移動座內設有帶通孔的第一螺母；

所述帶電檢測機器人還包括第二絲杠，所述第二絲杠的第一端沿所述移動式電控箱的長度方向經所述第一通孔穿入所述移動式電控箱內并穿過所述第一螺母的螺紋孔，在所述第二絲杠的第二端設有第三傳送輪；

所述帶電檢測機器人還包括設置在所述移動式電控箱內的卡銷電機，所述卡銷電機的輸出端構造為第三絲杠，在所述第三絲杠上套設有第二螺母，所述第二螺母通過卡銷與所述第一螺母連接和分離。

2.根據權利要求1所述的用于輸電線絕緣子帶電檢測機器人，其特征在于，所述帶電檢測機器人還包括第一彈性件和第二彈性件，其中，所述第一彈性件設置在所述第一機械手臂的內腔中并分別位于所述第一機械手臂與所述第一夾持部的鉸接點的上下兩端以構成第一自由活動關節；

所述第二彈性件設置在所述第二機械手臂的內腔中并分別位于所述第二機械手臂與所述第二夾持部的鉸接點的上下兩端以構成第二自由活動關節。

3.根據權利要求1所述的用于輸電線絕緣子帶電檢測機器人，其特征在于，所述帶電檢測機器人還包括分別設置在所述第一夾持部和所述第二夾持部的內弧面的上、下兩端的壓力傳感器，其中，所述壓力傳感器與所述控制系統電連接。

4.根據權利要求1所述的用于輸電線絕緣子帶電檢測機器人，其特征在于，所述第一連桿機構包括設置在所述縱向支撐滑軌的第一端的第一滑動桿和一端與所述第一滑動桿相鉸接，另一端分別與所述第一機械手臂的下端以及所述橫向連接板的第一端相鉸接的第一連桿；

所述第二連桿機構包括設置在所述縱向支撐滑軌的第二端的第二滑動桿和一端與所述第二滑動桿相鉸接，另一端分別與所述第二機械手臂的下端以及所述橫向連接板的第二端相鉸接的第二連桿。

5.根據權利要求4所述的用于輸電線絕緣子帶電檢測機器人，其特征在于，所述帶電檢測機器人還包括分別設置在所述第一滑動桿和所述第二滑動桿上的位移傳感器，其中，所述位移傳感器與所述控制系統電連接。

6.根據權利要求4所述的用于輸電線絕緣子帶電檢測機器人，其特征在于，所述第一機械手、所述第二機械手以及所述第三機械手均還包括連接塊和設置在所述縱向支撐滑軌的滑槽內的垂直滑軌，其中，所述連接塊的一端固定在所述橫向連接板上，另一端活動式嵌設在所述垂直滑軌的滑道內。