[發明專利]多機器人控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201710551566.7
• 申請日: 2017-07-07
• 公開（公告）號: CN107234616B
• 公開（公告）日: 2018-08-14
• 發明（設計）人: 蔣化冰;倪程云;羅承雄;張海建;譚舟;王振超;梁蘭;徐志強;嚴婷;酈莉
• 申請（專利權）人: 廣州木木機器人技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

本發明提供一種多機器人控制方法及裝置。其中，方法的部分包括以下步驟：將總任務劃分為至少一個子任務；從至少一個子任務中，獲取任務狀態為非完成狀態的待執行子任務；從多機器人中，確定可執行待執行子任務的執行機器人；將待執行子任務發送至執行機器人，以供執行機器人執行待執行子任務。本發明提供的多機器人控制方法可以提高多機器人的任務執行效率。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，尤其涉及一種多機器人控制方法及裝置。

背景技術

機器人是可以自動執行任務的機器裝置，可以運行預先編排的程序，進而協助或取代人類的任務。當任務量比較大時，需要多個機器人協同完成任務。

在現有技術中，一般由開發人員將多個機器人中每臺機器人要執行的任務等信息輸入至每臺機器人中。進而，每臺機器人可以分別按照開發人員輸入的信息來執行任務。這種多機器人控制方法需要手動為每臺機器人輸入對應的任務，操作繁瑣，任務執行效率低。

發明內容

本申請的多個方面提供一種多機器人控制方法及裝置，用以提高多機器人執行任務的效率。

本申請實施例提供一種多機器人控制方法，包括：

將總任務劃分為至少一個子任務；

從所述至少一個子任務中，獲取任務狀態為非完成狀態的待執行子任務；

從多機器人中，確定可執行所述待執行子任務的執行機器人；

將所述待執行子任務發送至所述執行機器人，以供所述執行機器人執行所述待執行子任務。

可選地，所述待執行子任務為多個；

所述將所述待執行子任務發送至所述執行機器人，包括：

按照所述多個待執行子任務之間的優先級，依次將所述多個待執行子任務發送至各自對應的執行機器人。

可選地，所述從多機器人中，確定可執行所述待執行子任務的執行機器人，包括：

若指定機器人列表中存在所述待執行子任務對應的指定機器人，獲取所述待執行子任務對應的指定機器人，作為所述待執行子任務的執行機器人；

若所述指定機器人列表中不存在所述待執行子任務對應的指定機器人，從所述多機器人中，獲取滿足所述待執行子任務對機器人的功能要求的機器人，作為所述待執行子任務的執行機器人。

可選地，所述從所述多機器人中，獲取滿足所述待執行子任務對機器人的功能要求的機器人，作為所述待執行子任務的執行機器人，包括：

從預先建立的子任務與子任務對機器人的功能要求的對應關系中，獲取所述待執行子任務對機器人的功能要求；

從預先建立的機器人與機器人的能力信息之間的對應關系中，獲取能力信息滿足所述待執行子任務對機器人的功能要求的機器人，作為所述執行機器人。

可選地，所述將所述待執行子任務發送至所述執行機器人，以供所述執行機器人執行所述待執行子任務，包括：

若所述執行機器人的狀態為空閑狀態，直接將所述待執行子任務發送至所述執行機器人，以供所述執行機器人執行所述待執行子任務；

若所述執行機器人的狀態為非空閑狀態，且所述執行機器人正在執行的子任務的優先級低于所述待執行子任務的優先級，中斷所述執行機器人正在執行的子任務，并將所述待執行子任務發送至所述執行機器人，以供所述執行機器人執行所述待執行子任務；

若所述執行機器人的狀態為非空閑狀態，且所述執行機器人正在執行的子任務的優先級高于所述待執行子任務的優先級，在所述執行機器人結束正在執行的子任務后，將所述待執行子任務發送至所述執行機器人，以供所述執行機器人執行所述待執行子任務。