[發明專利]多機器人控制方法及裝置

有效

• 申請號: 201710551566.7
• 申請日: 2017-07-07
• 公開（公告）號: CN107234616B
• 公開（公告）日: 2018-08-14
• 發明（設計）人: 蔣化冰;倪程云;羅承雄;張海建;譚舟;王振超;梁蘭;徐志強;嚴婷;酈莉
• 申請（專利權）人: 廣州木木機器人技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

1.一種多機器人控制方法，其特征在于，包括：

將總任務劃分為至少一個子任務；

從所述至少一個子任務中，獲取任務狀態為非完成狀態的待執行子任務；

從多機器人中，確定可執行所述待執行子任務的執行機器人；

將所述待執行子任務發送至所述執行機器人，以供所述執行機器人執行所述待執行子任務；

所述從多機器人中，確定可執行所述待執行子任務的執行機器人，包括：

若指定機器人列表中存在所述待執行子任務對應的指定機器人，獲取所述待執行子任務對應的指定機器人，作為所述待執行子任務的執行機器人；

若所述指定機器人列表中不存在所述待執行子任務對應的指定機器人，從所述多機器人中，獲取滿足所述待執行子任務對機器人的功能要求的機器人，作為所述待執行子任務的執行機器人。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述待執行子任務為多個；

所述將所述待執行子任務發送至所述執行機器人，包括：

按照所述多個待執行子任務之間的優先級，依次將所述多個待執行子任務發送至各自對應的執行機器人。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從所述多機器人中，獲取滿足所述待執行子任務對機器人的功能要求的機器人，作為所述待執行子任務的執行機器人，包括：

從預先建立的子任務與子任務對機器人的功能要求的對應關系中，獲取所述待執行子任務對機器人的功能要求；

從預先建立的機器人與機器人的能力信息之間的對應關系中，獲取能力信息滿足所述待執行子任務對機器人的功能要求的機器人，作為所述執行機器人。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述待執行子任務發送至所述執行機器人，以供所述執行機器人執行所述待執行子任務，包括：

若所述執行機器人的狀態為空閑狀態，直接將所述待執行子任務發送至所述執行機器人，以供所述執行機器人執行所述待執行子任務；

若所述執行機器人的狀態為非空閑狀態，且所述執行機器人正在執行的子任務的優先級低于所述待執行子任務的優先級，中斷所述執行機器人正在執行的子任務，并將所述待執行子任務發送至所述執行機器人，以供所述執行機器人執行所述待執行子任務；

若所述執行機器人的狀態為非空閑狀態，且所述執行機器人正在執行的子任務的優先級高于所述待執行子任務的優先級，在所述執行機器人結束正在執行的子任務后，將所述待執行子任務發送至所述執行機器人，以供所述執行機器人執行所述待執行子任務。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取中斷所述執行機器人正在執行的子任務時，所述執行機器人已執行的任務信息、所述執行機器人的物理信息和初始子任務信息；

將所述執行機器人已執行的任務信息、所述執行機器人的物理信息和所述初始子任務信息發送至所述多機器人中可執行所述被中斷子任務的機器人，以供所述可執行所述被中斷子任務的機器人繼續執行所述被中斷子任務。

6.根據權利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，將所述待執行子任務發送至所述執行機器人，以供所述執行機器人執行所述待執行子任務之后，所述方法還包括：

獲取所述執行機器人已執行的任務信息；

根據所述執行機器人已執行的任務信息和所述總任務，確定剩余任務；

將所述剩余任務劃分為至少一個剩余子任務；

將所述至少一個剩余子任務發送至可執行所述至少一個剩余子任務的執行機器人，以供所述執行機器人執行所述至少一個剩余子任務。