[發明專利]車載傳感器的外部參數標定的方法和設備

有效

• 申請號: 201710547094.8
• 申請日: 2017-07-06
• 公開（公告）號: CN109215083B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 周躍寅;陳奇
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/13;G01D18/00
• 代理公司: 北京龍雙利達知識產權代理有限公司 11329
• 代理人: 范華英;毛威

本發明實施例提供一種車載傳感器外參標定的方法和設備，可以實現自動駕駛汽車的車載傳感器的自動標定，不依賴固定的檢校場或實驗室對車載傳感器進行標定。該方法包括：獲取第一車載傳感器采集的第一特征點信息；確定該第一車載傳感器所在的車體在世界坐標系中的地理位置；根據車體在世界坐標系中的地理位置，確定地圖數據庫中該第一傳感器采集范圍內的第二特征點信息；根據該第一特征點信息與該第二特征點信息，確定多個第一特征點和多個第二特征點；根據該車體在世界坐標系中的地理位置，確定該多個第二特征點在該車體坐標系下的坐標；根據該多個第一特征點和該多個第二特征點在該車體坐標系下的坐標，確定該第一車載傳感器到車體的映射參數。

技術領域

本發明實施例涉及汽車領域，并且更具體地，涉及一種車載傳感器的外部參數標定的方法和設備。

背景技術

汽車自動駕駛的可靠性基于多種車載傳感器融合感知的結果，而多種傳感器融合感知的前提為空間一致性。傳感器外部參數反映了傳感器在空間的上的相對位置和姿態關系。目前自動駕駛汽車上傳感器之間的外參標定，都是通過在某一固定區域的檢校場內或者室內實驗室，觀測一些人工預先設定好的標志物來實現的。自動駕駛汽車在出廠使用一段時間后，因為長時間高頻振動、碰撞剮蹭等外界因素的影響，導致傳感器之間空間位置相對關系發生偏移，這時需返廠重新標定。隨著自動駕駛汽車市場的逐步推廣，逐漸增長的用戶量不可避免地將帶來越來越多的返廠重標定的需求。大量的返廠重標定會帶來大量的運輸成本、時間成本，也同時對用戶體驗造成極大的負面影響。

因此，在自動駕駛汽車使用過程中，能夠同時基于傳感器的感知數據，自動完成傳感器的標定是一項亟待解決的問題。

發明內容

本發明實施例提供一種車載傳感器外部參數標定的方法和設備，可以實現自動駕駛汽車的車載傳感器的自動標定，不需依賴于固定的檢校場所或實驗室對車載傳感器進行標定，可以提高用戶體驗。

第一方面，提供了一種車載傳感器的外部參數標定的方法，包括：獲取第一車載傳感器采集的第一特征點信息；根據定位定姿系統POS傳感器采集的位置信息，確定車體在世界坐標系中的地理位置；根據該車體在世界坐標系中的地理位置，確定地圖數據庫中的該第一傳感器采集范圍內的第二特征點信息，其中，該地圖數據庫基于世界坐標系建立；根據該第一特征點信息與該第二特征點信息，確定多個第一特征點和多個第二特征點；根據該車體在該世界坐標系中的地理位置和該多個第二特征點在該世界坐標系中的地理位置，確定該多個第二特征點在該車體坐標系下的坐標；根據該多個第一特征點和該多個第二特征點在該車體坐標系下的坐標，確定該第一車載傳感器到該車體的映射參數。

設備獲取第一車載傳感器采集的第一特征點信息；根據定位定姿系統POS傳感器確定所述第一車載傳感器所在的車體在世界坐標系中的地理位置；根據所述車體在世界坐標系中的地理位置，確定地圖數據庫中的所述第一傳感器采集范圍內的第二特征點信息，其中，所述地圖數據庫是基于世界坐標系建立的；根據所述第一特征點信息與所述第二特征點信息，確定多個第一特征點和多個第二特征點；根據所述車體在所述世界坐標系中的地理位置和所述多個第二特征點在所述世界坐標系中的地理位置，確定所述多個第二特征點在所述車體坐標系下的坐標；根據所述多個第一特征點和所述多個第二特征點在所述車體坐標系下的坐標，確定所述第一車載傳感器到所述車體的映射參數。

因此，設備根據第一車載傳感器采集的第一特征點信息和根據該車體在世界坐標系中的地理位置，確定地圖數據庫中的該第一傳感器采集范圍內的第二特征點信息，確定多個第一特征點和多個第二特征點；根據該多個第一特征點和該多個第二特征點在所述車體坐標系下的坐標，確定該第一車載傳感器到該車體的映射參數，完成了該第一車載傳感器的外部參數的標定。可以實現自動駕駛汽車的車載傳感器的自動標定，不需依賴于固定的檢校場所或實驗室對車載傳感器進行標定，可以提高用戶體驗。

可選地，在第一方面的一種實現方式中，該方法還包括：根據確定的該第一車載傳感器到該車體的映射參數，確定該車體到該第一車載傳感器的映射參數；