[發明專利]車載傳感器的外部參數標定的方法和設備

有效

• 申請號: 201710547094.8
• 申請日: 2017-07-06
• 公開（公告）號: CN109215083B
• 公開（公告）日: 2021-08-31
• 發明（設計）人: 周躍寅;陳奇
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/13;G01D18/00
• 代理公司: 北京龍雙利達知識產權代理有限公司 11329
• 代理人: 范華英;毛威

1.一種車載傳感器的外部參數標定的方法，其特征在于，包括：

獲取第一車載傳感器采集的第一特征點信息；

根據定位定姿系統傳感器采集的位置信息，確定車體在世界坐標系中的地理位置；

根據所述車體在世界坐標系中的地理位置，確定地圖數據庫中的所述第一傳感器采集范圍內的第二特征點信息，其中，所述地圖數據庫基于世界坐標系建立；

根據所述第一特征點信息與所述第二特征點信息，確定多個第一特征點和多個第二特征點；

根據所述車體在所述世界坐標系中的地理位置和所述多個第二特征點在所述世界坐標系中的地理位置，確定所述多個第二特征點在所述車體坐標系下的坐標；

根據所述多個第一特征點和所述多個第二特征點在所述車體坐標系下的坐標，確定所述第一車載傳感器到所述車體的映射參數。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據確定的所述第一車載傳感器到所述車體的映射參數，確定所述車體到所述第一車載傳感器的映射參數；

根據第二車載傳感器到所述車體的映射參數和所述車體到所述第一車載傳感器的映射參數，確定所述第二車載傳感器到所述第一車載傳感器的映射參數。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據確定的所述第一車載傳感器到所述車體的映射參數，確定所述車體到所述第一車載傳感器的映射參數，包括：

對所述第一車載傳感器到所述車體的映射參數求逆，得到所述車體到所述第一車載傳感器的映射參數；

根據第二車載傳感器到所述車體的映射參數和所述車體到所述第一車載傳感器的映射參數，確定所述第二車載傳感器到所述第一車載傳感器的映射參數，包括：

將所述第二車載傳感器到所述車體的映射參數與所述車體到所述第一車載傳感器的映射參數相乘，得到所述第二車載傳感器到所述第一車載傳感器的映射參數。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述多個第一特征點和所述多個第二特征點在所述車體坐標系下的坐標，確定所述第一車載傳感器到所述車體的映射參數，包括：

確定所述多個第一特征點通過精度校驗；

根據通過精度校驗的所述多個第一特征點和所述多個第二特征點在所述車體坐標系下的坐標，確定所述第一車載傳感器到所述車體的映射參數。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一車載傳感器為激光雷達車載傳感器或毫米波雷達車載傳感器；

所述確定所述多個第一特征點通過精度校驗，包括：

根據所述多個第一特征點和所述多個第二特征點在所述車體坐標系下的坐標，確定所述第一車載傳感器到所述車體的初始映射參數；

根據所述第一特征點的坐標和所述初始映射參數，確定所述第一特征點在所述車體坐標系下的坐標；

根據所述第一特征點在所述車體坐標系下的坐標和所述定位定姿系統傳感器，確定所述第一特征點在所述地圖數據庫中坐標；

如果確定的所述第一特征點在所述地圖數據庫中的坐標與所述第一特征點匹配的第二特征點在所述地圖數據庫中的坐標的差小于第一閾值時，確定所述第一特征點通過精度校驗。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一車載傳感器為相機車載傳感器；

所述確定所述多個第一特征點通過精度校驗，包括：

根據所述多個第一特征點和所述多個第二特征點在所述車體坐標系下的坐標，確定所述第一車載傳感器到所述車體的初始映射參數；

根據匹配的所述多個第二特征點在所述車體坐標系下的坐標和所述初始確定映射關系，確定所述多個第二特征點對應的所述多個第一特征點的像素坐標；

如果確定的所述多個第一特征點的像素坐標與獲取的所述多個第一特征點的像素坐標的差小于第二閾值時，確定所述第一特征點通過精度校驗。