[發(fā)明專利]機器人的重心顯示裝置、機器人控制裝置及機器人模擬裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710546108.4
• 申請日: 2017-07-06
• 公開（公告）號: CN107598946B
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 新井智規(guī)
• 申請（專利權(quán)）人: 發(fā)那科株式會社
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

本發(fā)明提供機器人的重心顯示裝置(1)，用戶能輕易知道機器人的重心位置。具備：各參數(shù)設(shè)定部(12)，設(shè)定機器人的各軸的構(gòu)成要素的至少包括重量、重心位置及尺寸的各參數(shù)；姿態(tài)設(shè)定部(13)，設(shè)定機器人的各軸的位置信息；機器人圖像生成部(15)，根據(jù)設(shè)定的機器人的各軸的位置信息和構(gòu)成要素的各參數(shù)，生成各軸處于位置信息所示的位置的狀態(tài)的機器人的三維模型圖像；重心位置計算部(14)，根據(jù)設(shè)定的機器人的各軸的位置信息和構(gòu)成要素的各參數(shù)，計算機器人整體的重心位置；圖像合成部(17)，在由機器人圖像生成部生成的三維模型圖像的計算出的重心位置上，疊加示出機器人整體的重心的顯示；及顯示部(18)，顯示所生成的圖像。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機器人的重心顯示裝置、機器人控制裝置以及機器人模擬裝置。

背景技術(shù)

以往，已知如下方法，其不使用力傳感器而自動計算出多關(guān)節(jié)機器人的臂前端的負載重量以及重心位置(例如，參照專利文獻1)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開平10-138187號公報

發(fā)明內(nèi)容

發(fā)明要解決的問題

但是，專利文獻1的方法是根據(jù)施加在各驅(qū)動軸的扭矩的平均值來計算出負載重量以及重心位置的，無法知道機器人的重心位置。在搬運機器人時或探討機器人系統(tǒng)的構(gòu)建時，如果能夠知道機器人的重心位置，就不用翻倒機器人，因此方便。

本發(fā)明是鑒于以上情況而做出的，目的在于提供一種用戶能夠輕易知道機器人的重心位置的機器人的重心顯示裝置、機器人控制裝置以及機器人模擬裝置。

用于解決問題的方案

為了達到上述目的，本發(fā)明提供以下方案。

本發(fā)明的一個方案提供一種機器人的重心顯示裝置，所述機器人的重心顯示裝置具備：各參數(shù)設(shè)定部，設(shè)定機器人的各軸的構(gòu)成要素的至少包括重量、重心位置以及尺寸的各參數(shù)；姿態(tài)設(shè)定部，設(shè)定所述機器人的各軸的位置信息；機器人圖像生成部，根據(jù)由該姿態(tài)設(shè)定部設(shè)定的所述機器人的各軸的所述位置信息和在所述各參數(shù)設(shè)定部設(shè)定的所述構(gòu)成要素的各參數(shù)，生成各軸處于所述位置信息所示的位置的狀態(tài)的所述機器人的三維模型圖像；重心位置計算部，根據(jù)由所述姿態(tài)設(shè)定部設(shè)定的所述機器人的各軸的所述位置信息和在所述各參數(shù)設(shè)定部設(shè)定的所述構(gòu)成要素的各參數(shù)，計算所述機器人整體的重心位置；圖像合成部，在由所述機器人圖像生成部生成的所述三維模型圖像的由所述重心位置計算部計算出的所述重心位置上，疊加示出所述機器人整體的重心的顯示；以及顯示部，顯示由該圖像合成部生成的圖像。

根據(jù)本方案，若由各參數(shù)設(shè)定部設(shè)定機器人的構(gòu)成要素的包括重量、重心位置以及尺寸的各參數(shù)，且由姿態(tài)設(shè)定部設(shè)定機器人的各軸的位置信息，則由機器人圖像生成部生成各軸配置在位置信息所示的位置的狀態(tài)的機器人的三維圖像。然后，根據(jù)機器人的各軸的位置信息和構(gòu)成要素的各參數(shù)，由重心位置計算部計算出機器人整體的重心位置，由圖像合成部生成在所生成的三維機器人的圖像內(nèi)的重心位置上疊加了示出機器人整體的重心的顯示的圖像，并顯示在顯示部上。由此，無論機器人處于哪種姿態(tài)，用戶都能通過顯示部上顯示的圖像，輕易且直觀地知道機器人的重心位置。

在上述方案中，示出所述重心的顯示可以包括表示所述機器人整體的重心位置的坐標值。

通過這樣，通過顯示表示機器人整體的重心位置的坐標值，用戶能夠更加明確地知道機器人的重心位置。

此外，在上述方案中，也可以由所述重心位置計算部計算出各所述構(gòu)成要素的重心位置，由所述圖像合成部在所述三維模型圖像的各所述構(gòu)成要素的重心位置上，疊加表示各所述構(gòu)成要素的重心的顯示。

通過這樣，除了機器人整體的重心位置之外，用戶還能夠輕易且直觀地知道各構(gòu)成要素的重心位置。