[發明專利]機器人的重心顯示裝置、機器人控制裝置及機器人模擬裝置有效
| 申請號： | 201710546108.4 | 申請日： | 2017-07-06 |
| 公開（公告）號： | CN107598946B | 公開（公告）日： | 2019-09-24 |
| 發明（設計）人： | 新井智規 | 申請（專利權）人： | 發那科株式會社 |
| 主分類號： | B25J13/08 | 分類號： | B25J13/08;B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋融冰 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 重心位置 構成要素 三維模型圖像 圖像生成部 重心顯示 機器人控制裝置 機器人模擬裝置 重心位置計算 參數設定部 計算機器人 圖像合成部 姿態設定 疊加 圖像 重心 | ||
1.一種機器人的重心顯示裝置，其特征在于，具備：
各參數設定部，設定機器人的各軸的構成要素的各參數，其中，所述構成要素包括各連桿部件，所述各參數至少包括重量、重心位置以及尺寸；
姿態設定部，設定所述機器人的各軸的位置信息；
機器人圖像生成部，根據由該姿態設定部設定的所述機器人的各軸的所述位置信息和在所述各參數設定部設定的所述構成要素的各參數，生成各軸處于所述位置信息所示的位置的狀態的所述機器人的三維模型圖像；
重心位置計算部，根據由所述姿態設定部設定的所述機器人的各軸的所述位置信息和在所述各參數設定部設定的所述構成要素的各參數，計算所述機器人整體的重心位置；
圖像合成部，在由所述機器人圖像生成部生成的所述三維模型圖像的由所述重心位置計算部計算出的所述重心位置上，疊加示出所述機器人整體的重心的顯示；以及
顯示部，顯示由該圖像合成部生成的圖像。
2.根據權利要求1所述的機器人的重心顯示裝置，其特征在于，
示出所述重心的顯示包括表示所述機器人整體的重心位置的坐標值。
3.根據權利要求1或2所述的機器人的重心顯示裝置，其特征在于，
所述重心位置計算部計算出各所述構成要素的重心位置，
所述圖像合成部在所述三維模型圖像的各所述構成要素的重心位置上，疊加表示各所述構成要素的重心的顯示。
4.根據權利要求1或2所述的機器人的重心顯示裝置，其特征在于，
所述構成要素還包括安裝在所述機器人的前端的負載。
5.根據權利要求1或2所述的機器人的重心顯示裝置，其特征在于，
所述姿態設定部讀入所述機器人的動作程序所記載的所述機器人的各軸的多組所述位置信息并按時間序列進行設定。
6.根據權利要求1或2所述的機器人的重心顯示裝置，其特征在于，
所述機器人的各軸的所述位置信息包括所述機器人的設置角度。
7.一種機器人控制裝置，其特征在于，
具有權利要求1～6中任一項所述的機器人的重心顯示裝置。
8.一種機器人模擬裝置，其特征在于，
具有權利要求1～6中任一項所述的機器人的重心顯示裝置。
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