[發明專利]一種介入手術機器人從端裝置及其控制方法

有效

• 申請號: 201710544628.1
• 申請日: 2017-07-06
• 公開（公告）號: CN107374739B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 肖楠;郭書祥;包賢強;李光軒
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B17/00;A61B90/00
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 蔣海軍

本發明公開了一種介入手術機器人從端裝置及其控制方法，屬于微創血管介入手術技術領域。該裝置包括主體部分、導管夾持器、導絲夾緊器、括扭轉組件和測力組件；導管夾持器用于夾持導管，導絲夾緊器用于夾緊或松開導絲，它們均可拆卸安裝在主體部分上；導管夾持器包括醫用三通閥和夾持組件，醫用三通閥用于連接導管，它通過夾持組件固定在主體部分上；扭轉組件用于驅動醫用三通閥的螺旋帽帶動導管旋轉；測力組件用于檢測導管的推送力。該裝置能夾持導管，以及夾緊或放松導絲，達到導管導絲協同配合操作，結構簡單，拆裝方便。該方法通過對從端裝置的控制，可完成導管的夾持、推送、扭轉和測力，以及對導絲的夾緊，從而實現導管與導絲的協同配合。

技術領域

本發明屬于微創血管介入手術技術領域，涉及對于介入手術中導管導絲的控制技術，更具體地說，涉及一種介入手術機器人從端裝置及其控制方法。

背景技術

日益高發的心腦血管疾病嚴重影響國民健康與社會生活，為中國醫療衛生體系帶來巨大壓力。心腦血管疾病已經成為人類疾病死亡的三大原因之一，全球每年有1670萬人死于心腦血管疾病，占所有疾病死亡率的29.2％，每年我國900萬心腦血管疾病患者中就有250萬人死亡。

心腦血管微創介入療法是針對心腦血管疾病的主要治療手段，能減少傳統開顱、開胸手術給患者帶來的創傷及痛苦，術后恢復時間短，能夠有效提高醫療資源利用率。然而，傳統心腦血管介入手術由醫生手動將導管、導絲以及支架等器械送入病患體內。一方面，手術過程中，由于放射線影響，醫生體力下降較快，注意力及穩定性隨之降低，導致操作精度下降，易發生因推送力不當而引起的血管內膜損傷、血管穿孔破裂等事故，導致病人生命危險。另一方面，長期電離輻射的累積傷害會大幅地增加術者罹患白血病、癌癥以及急性白內障的幾率。“吃線”問題已經成為損害醫生職業生命、制約介入手術發展不可忽視的問題。借助機器人技術進行導管、導絲遙操作的手術方法能夠有效應對這一問題，可以大幅提高手術操作的精度與穩定性，同時能有效降低放射線對主刀醫生的傷害，降低術中事故的發生幾率。因此，心腦血管介入手術輔助機器人越來越多的被人們所關注，逐漸成為當今各科技強國在醫療機器人領域的重點研發對象。

國外血管介入手術機器人研究相對較早，但尚未完全實現臨床應用。國內相關研究起步較晚，主要有北京理工大學、天津理工大學、北京航空航天大學和哈爾濱工業大學等。