[發明專利]一種介入手術機器人從端裝置及其控制方法

有效

• 申請號: 201710544628.1
• 申請日: 2017-07-06
• 公開（公告）號: CN107374739B
• 公開（公告）日: 2023-05-02
• 發明（設計）人: 肖楠;郭書祥;包賢強;李光軒
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37;A61B17/00;A61B90/00
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 蔣海軍

1.一種介入手術機器人從端裝置，包括主體部分(1)和導管夾持器(3)，導管夾持器(3)用于夾持導管，其特征在于：還包括導絲夾緊器(2)和測力組件(5)；所述的導管夾持器(3)和導絲夾緊器(2)均可拆卸安裝在主體部分(1)上，導絲夾緊器(2)用于夾緊或松開導絲；

所述的導管夾持器(3)包括醫用三通閥(310)和夾持組件(320)；所述的醫用三通閥(310)用于連接導管，它通過夾持組件(320)固定在主體部分(1)上

所述的導絲夾緊器(2)包括支撐件(220)、夾緊件(230)和驅動元件；所述夾緊件(230)設置在支撐件(220)上，它通過驅動元件驅動可在豎直方向上下移動，對導絲進行夾緊或松開；所述夾緊件(230)通過彈簧(240)支撐設置在支撐件(220)中，夾緊件(230)的上端具有壓緊塊(231)，夾緊件(230)下移使得壓緊塊(231)將導絲壓緊在支撐件(220)的上表面；所述的驅動元件為舵機(250)，舵機(250)連接線輪(260)，線輪(260)上纏繞有線，線的一端連接夾緊件(230)；

所述的測力組件(5)用于檢測導管的推送力。

2.根據權利要求1所述的一種介入手術機器人從端裝置，其特征在于：所述的主體部分(1)包括殼體(110)和安裝在殼體(110)上的上蓋(120)，夾持組件(320)可拆卸安裝在上蓋(120)上。

3.根據權利要求1所述的一種介入手術機器人從端裝置，其特征在于：還包括扭轉組件(4)，扭轉組件(4)用于驅動醫用三通閥(310)的螺旋帽帶動導管旋轉。

4.根據權利要求3所述的一種介入手術機器人從端裝置，其特征在于：所述扭轉組件(4)包括電機(401)、小齒輪(402)和大齒輪(403)；所述電機(401)安裝在主體部分(1)中，它連接小齒輪(402)；所述大齒輪(403)與安裝在醫用三通閥(310)的螺旋帽上的連接鞘(324)配合，連接鞘(324)用于固定導管；所述的小齒輪(402)和大齒輪(403)嚙合傳動。

5.根據權利要求1所述的一種介入手術機器人從端裝置，其特征在于：所述測力組件(5)包括設置在主體部分(1)中的隔板(510)、導管連接板(540)和力傳感器(550)；所述導管連接板(540)用于連接導管夾持器(3)，它通過直線導軌副(520)可移動設置；所述力傳感器(550)一端與隔板(510)連接，另一端與導管連接板(540)連接。

6.根據權利要求5所述的一種介入手術機器人從端裝置，其特征在于：所述的醫用三通閥(310)通過兩個夾持組件(320)從兩側將其夾持固定，每個夾持組件(320)包括夾持塊(322)和固定在夾持塊(322)下方的開關底座(321)，夾持塊(322)和開關底座(321)之間設置可以撥動的開關(323)，開關(323)用于鎖住或解鎖導管連接板(540)。

7.根據權利要求6所述的一種介入手術機器人從端裝置，其特征在于：所述的導管連接板(540)設置有帶有插接孔(542)的插接板(541)；撥動夾持組件(320)中的開關(323)可插入或拔出插接孔(542)。

8.根據權利要求1所述的一種介入手術機器人從端裝置，其特征在于：所述的導絲夾緊器(2)還包括基座(210)，支撐件(220)和舵機(250)安裝在基座(210)上。

9.根據權利要求8所述的一種介入手術機器人從端裝置，其特征在于：所述基座(210)設有用于將其安裝到主體部分(1)上的插塊(211)。