[發明專利]移動機器人、工作表面識別方法及控制方法

有效

• 申請號: 201710543225.5
• 申請日: 2017-07-05
• 公開（公告）號: CN109202891B
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 田武林;楊鍇
• 申請（專利權）人: 廣東寶樂機器人股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明揭示了一種移動機器人，包括獲取模塊、存儲模塊、判斷模塊和驅動模塊；所述獲取模塊用于獲取移動機器人的轉動裝置的當前速度V及占空比P；所述存儲模塊用于存儲移動機器人程序指令、轉動裝置的占空比與速度的比值的閾值范圍及對應的工作表面類型；所述判斷模塊用于根據獲取模塊獲取的轉動裝置的占空比與速度的比值K來判斷移動機器人當前工作表面類型。所述驅動模塊用于根據判斷模塊發出的指令驅使轉動裝置運行。本發明方案通過實時檢測移動機器人的轉動裝置的占空比與速度的比值來確定工作表面的類型，具有識別精度高且實施成本低的優點。此外，本發明還揭示了一種移動機器人的工作表面識別方法及控制方法。

技術領域

本發明屬于移動機器人領域，尤其是涉及移動機器人、移動機器人的工作表面識別方法及基于工作表面的控制方法。

背景技術

現有的覆蓋式移動機器人(如掃地機器人、割草機器人)在往往只有單一的工作模式，在不同的工作表面作業時都采取同一工作模式，進而導致移動機器人的工作效率低、工作效果差。

針對上述問題，現有技術大多通過檢測電機工作電流來實現移動機器人對工作表面的識別。例如，中國專利申請號為200510050557.7的專利文獻中揭示了一種通過檢測旋轉電機的工作電流來判斷地面類型的方案，但由于單片機ADC精度不高以及外部電路損耗等原因都會導致檢測出現誤差，進而存在誤判情況。

針對上述問題，中國專利申請號為201310757423.3的專利文獻中揭示了一種基于圖像分析來識別工作表面類型的方案，但該方案涉及圖像處理及匹配算法，方案較為復雜且實施成本較高。

因此有必要設計一種精度高且成本低的用于移動機器人的工作表面識別方案。

發明內容

本發明的目的之一在于克服背景技術中的缺陷，提供一種能精確識別工作表面類型且實施成本低的移動機器人，具體方案如下：

一種移動機器人，包括轉動裝置、獲取模塊、存儲模塊、判斷模塊和，驅動模塊；所述獲取模塊用于獲取移動機器人的轉動裝置的當前速度V及占空比P；所述存儲模塊用于存儲移動機器人程序指令、轉動裝置的占空比與速度的比值的閾值范圍及對應的工作表面類型；所述判斷模塊用于根據獲取模塊獲得的轉動裝置的占空比與速度的比值K(K＝P/V)與存儲模塊中存儲的轉動裝置的占空比與速度的比值的閾值范圍的比較結果來判斷移動機器人當前工作表面類型；所述用于驅動模塊根據判斷模塊發出的指令驅使轉動裝置運行。

具體的，在本發明的一個實施例中，所述移動機器人為掃地機器人，所述轉動裝置為驅動輪或旋轉毛刷；所述獲取模塊包括用于獲取驅動輪或旋轉毛刷轉速的霍爾傳感器或光電式測速傳感器和用于獲取驅動輪或旋轉毛刷的占空比的單片機；所述存儲模塊為單片機的存儲器；所述判斷模塊為單片機，所述驅動模塊為驅動IC。

具體的，在本發明的另一個實施例中，所述移動機器人為割草機器人，所述轉動裝置為驅動輪或旋轉刀盤；所述獲取模塊包括用于獲取驅動輪或旋轉刀盤轉速的霍爾傳感器或光電式測速傳感器和用于獲取驅動輪或旋轉刀盤的占空比的單片機；所述存儲模塊為單片機的存儲器；所述判斷模塊為單片機，所述驅動模塊為驅動IC。

本發明的目的之二在于克服背景技術中的缺陷，提供一種能精確識別工作表面類型且實施成本低的移動機器人的工作表面識別方法，其方案如下：

方案一：一種移動機器人的工作表面識別方法，所述移動機器人包括轉動裝置，包括：步驟S1：設定移動機器人的正常工作時速度V(t)；步驟S2：檢測移動機器人的轉動裝置的當前速度V是否大于預設值V0，如果是則進入步驟S3，如果否則間隔一段時間后再次檢測；步驟S3：獲取移動機器人的轉動裝置在同一時刻的速度V及占空比P；步驟S4：根據轉動裝置的占空比與速度的比值K(K＝P/V)判斷移動機器人在當前時刻的工作表面類型。