[發(fā)明專利]移動機(jī)器人、工作表面識別方法及控制方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710543225.5 | 申請日： | 2017-07-05 |
| 公開（公告）號： | CN109202891B | 公開（公告）日： | 2020-12-15 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 田武林;楊鍇 | 申請（專利權(quán)）人： | 廣東寶樂機(jī)器人股份有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 移動 機(jī)器人 工作 表面 識別 方法 控制 | ||
1.一種移動機(jī)器人，包括轉(zhuǎn)動裝置，其特征在于：
包括獲取模塊、存儲模塊、判斷模塊和驅(qū)動模塊；
所述獲取模塊用于獲取移動機(jī)器人的轉(zhuǎn)動裝置的當(dāng)前速度V及占空比P；
所述存儲模塊用于存儲移動機(jī)器人程序指令、轉(zhuǎn)動裝置的占空比與速度的比值的閾值范圍及對應(yīng)的工作表面類型；
所述判斷模塊用于根據(jù)獲取模塊獲取的轉(zhuǎn)動裝置的占空比與速度的比值K，K=P/V，與存儲模塊中存儲的轉(zhuǎn)動裝置的占空比與速度的比值的閾值范圍的比較結(jié)果來判斷移動機(jī)器人當(dāng)前工作表面類型;
所述驅(qū)動模塊用于根據(jù)判斷模塊發(fā)出的指令驅(qū)使轉(zhuǎn)動裝置運(yùn)行。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述 的移動機(jī)器人，其特征在于：
所述移動機(jī)器人為掃地機(jī)器人，所述轉(zhuǎn)動裝置為驅(qū)動輪或旋轉(zhuǎn)毛刷；
所述獲取模塊包括用于獲取驅(qū)動輪或旋轉(zhuǎn)毛刷轉(zhuǎn)速的霍爾傳感器或光電式測速傳感器和用于獲取驅(qū)動輪或旋轉(zhuǎn)毛刷的占空比的單片機(jī)；
所述存儲模塊為單片機(jī)的存儲器；
所述判斷模塊為單片機(jī)；
所述驅(qū)動模塊為驅(qū)動IC。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動機(jī)器人，其特征在于：
所述移動機(jī)器人為割草機(jī)器人，所述轉(zhuǎn)動裝置為驅(qū)動輪或旋轉(zhuǎn)刀盤；
所述獲取模塊包括用于獲取驅(qū)動輪或旋轉(zhuǎn)刀盤轉(zhuǎn)速的霍爾傳感器或光電式測速傳感器和用于獲取驅(qū)動輪或旋轉(zhuǎn)刀盤的占空比的單片機(jī)；
所述存儲模塊為單片機(jī)的存儲器；
所述判斷模塊為單片機(jī)；
所述驅(qū)動模塊為驅(qū)動IC。
4.一種移動機(jī)器人的工作表面識別方法，所述移動機(jī)器人包括轉(zhuǎn)動裝置，其特征在于包括以下步驟，
步驟S1：設(shè)定移動機(jī)器人的轉(zhuǎn)動裝置的正常工作時(shí)速度V(t)；
步驟S2：檢測移動機(jī)器人的轉(zhuǎn)動裝置的當(dāng)前速度V是否大于預(yù)設(shè)值V0，如果是則進(jìn)入步驟S3，并將移動機(jī)器人的速度保持在設(shè)定值V(t)，如果否則間隔一段時(shí)間后再次檢測；
步驟S3：獲取移動機(jī)器人的轉(zhuǎn)動裝置在同一時(shí)刻的速度V及占空比P；
步驟S4：根據(jù)轉(zhuǎn)動裝置的占空比與速度的比值K，K=P/V，判斷移動機(jī)器人在當(dāng)前時(shí)刻的工作表面類型。
5.一種移動機(jī)器人的工作表面識別方法，其特征在于，
步驟S1：設(shè)定移動機(jī)器人的正常工作時(shí)速度V(t)；
步驟S2：檢測移動機(jī)器人的轉(zhuǎn)動裝置的當(dāng)前速度V是否大于預(yù)設(shè)值V0，如果是則進(jìn)入步驟S3，并將移動機(jī)器人的速度保持在設(shè)定值V(t)，如果否則間隔一段時(shí)間后再次檢測；
步驟S3：在一段時(shí)間內(nèi)多次獲取移動機(jī)器人的轉(zhuǎn)動裝置的在該段時(shí)間的轉(zhuǎn)速Vi及占空比Pi；
步驟S4：根據(jù)轉(zhuǎn)動裝置的多個(gè)占空比與速度的比值Ki，Ki=Pi/Vi，的平均值判斷該段時(shí)間內(nèi)的工作表面類型。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的移動機(jī)器人的工作表面識別方法，其特征在于：
所述移動機(jī)器人為掃地機(jī)器人，所述轉(zhuǎn)動裝置為驅(qū)動輪或旋轉(zhuǎn)毛刷。
7.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的移動機(jī)器人的工作表面識別方法，其特征在于：
所述移動機(jī)器人為割草機(jī)器人，所述轉(zhuǎn)動裝置為驅(qū)動輪或旋轉(zhuǎn)刀盤。
8.一種移動機(jī)器人的控制方法，其特征在于根據(jù)如權(quán)利要求4至7之一所述的方法獲得移動機(jī)器人的工作表面類型，還包括步驟S5：根據(jù)工作表面類型進(jìn)入對應(yīng)工作模式。
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