[發(fā)明專利]機器人夾爪、夾抓方法及機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710542939.4
• 申請日: 2017-07-05
• 公開（公告）號: CN107139204A
• 公開（公告）日: 2017-09-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬鑫;姚庭;銀雙貴;明振標;韓濤
• 申請（專利權(quán)）人: 威海新北洋正棋機器人股份有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 北京超凡志成知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 梁香美

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機器人夾爪、夾抓方法及機器人。

背景技術(shù)

機器人是自動控制機器的俗稱，其廣泛應用于各個行業(yè)和領(lǐng)域中。尤其是對于沖壓行業(yè)而言，由于收到?jīng)_壓模具的限制，迫切需要結(jié)構(gòu)簡單體積小，工作穩(wěn)定可靠的機器人夾爪進行上料和下料作業(yè)。

但是，現(xiàn)有的機器人夾爪普遍存在抓取不穩(wěn)定的問題，這一問題在內(nèi)凹型產(chǎn)品上體現(xiàn)的尤為突出。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種機器人夾爪，其能夠通過抵靠產(chǎn)品內(nèi)壁的方式實現(xiàn)對產(chǎn)品的夾持和抓取，從而提高自身的夾抓穩(wěn)定性。

本發(fā)明的又一目的在于提供一種夾抓方法，其能夠?qū)崿F(xiàn)對產(chǎn)品的穩(wěn)定抓取和夾持。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種機器人，其能夠穩(wěn)定可靠地抓取產(chǎn)品。

本發(fā)明的實施例是這樣實現(xiàn)的：

一種機器人夾爪，包括夾抓氣缸、兩個活動連接于夾抓氣缸的夾持件，兩個夾持件能在夾抓氣缸的驅(qū)動下相互遠離或者靠近，機器人夾爪還包括執(zhí)行機構(gòu)，執(zhí)行機構(gòu)包括兩個執(zhí)行件，兩個執(zhí)行件分別連接于兩個夾持件，兩個執(zhí)行件均設(shè)置有用于抵靠待抓取產(chǎn)品的執(zhí)行面，兩個執(zhí)行面分別位于兩個執(zhí)行件相互遠離的一側(cè)。

優(yōu)選地，兩個夾持件分別滑動連接于夾抓氣缸。

優(yōu)選地，夾抓氣缸設(shè)置有滑槽，滑槽的內(nèi)壁設(shè)置有限位槽，兩個夾持件均滑動連接于滑槽內(nèi)，兩個夾持件均設(shè)置有限位條，限位條與限位槽滑動配合。

優(yōu)選地，兩個執(zhí)行件分別連接于兩個夾持件相互靠近的一側(cè)。

優(yōu)選地，兩個執(zhí)行件分別可拆卸連接于兩個夾持件。

優(yōu)選地，兩個執(zhí)行件分別通過螺栓連接于兩個夾持件。

優(yōu)選地，夾持件設(shè)置有第一定位結(jié)構(gòu)，執(zhí)行件設(shè)置有與第一定位結(jié)構(gòu)定位配合的第二定位結(jié)構(gòu)，第一定位結(jié)構(gòu)和第二定位結(jié)構(gòu)中的一個為定位凸起，另一個為定位凹槽。

一種機器人夾爪，用于夾持和抓取內(nèi)凹型產(chǎn)品，包括夾抓氣缸、兩個活動連接于夾抓氣缸的夾持件，兩個夾持件能在夾抓氣缸的驅(qū)動下相互遠離或者靠近，機器人夾爪還包括執(zhí)行機構(gòu)，執(zhí)行機構(gòu)包括兩個執(zhí)行件，兩個執(zhí)行件分別連接于兩個夾持件，兩個執(zhí)行件均設(shè)置有用于抵靠待抓取產(chǎn)品的執(zhí)行面，兩個執(zhí)行面分別位于兩個執(zhí)行件相互遠離的一側(cè)，兩個執(zhí)行面能在兩個夾持件的驅(qū)動下相互遠離并分別抵靠內(nèi)凹型產(chǎn)品的內(nèi)壁。

一種夾抓方法，其包括以下步驟：將上述的機器人夾爪的兩個執(zhí)行面伸入待夾抓產(chǎn)品的內(nèi)腔；機器人夾爪的夾抓氣缸驅(qū)動兩個夾持件相互遠離，從而驅(qū)動兩個執(zhí)行件相互遠離，直至兩個執(zhí)行面分別抵住待夾抓產(chǎn)品的內(nèi)壁。

一種機器人，其包括上述的機器人夾爪。

本發(fā)明實施例的有益效果是：

本機器人夾爪包括夾抓氣缸、兩個活動連接于夾抓氣缸的夾持件，兩個夾持件能在夾抓氣缸的驅(qū)動下相互遠離或者靠近，機器人夾爪還包括執(zhí)行機構(gòu)，執(zhí)行機構(gòu)包括兩個執(zhí)行件，兩個執(zhí)行件分別連接于兩個夾持件，兩個執(zhí)行件均設(shè)置有用于抵靠待抓取產(chǎn)品的執(zhí)行面，兩個執(zhí)行面分別位于兩個執(zhí)行件相互遠離的一側(cè)。當需要抓取產(chǎn)品時，夾抓氣缸能驅(qū)動兩個夾持件相互遠離，從而驅(qū)動兩個執(zhí)行件相互遠離，使得兩個執(zhí)行面分別抵靠待抓取產(chǎn)品的內(nèi)壁，進而實現(xiàn)對產(chǎn)品的抓取，通過這種“外撐”的夾抓方式可以有效提高夾抓產(chǎn)品的穩(wěn)定性和可靠性，尤其適用于內(nèi)凹型沖壓件等產(chǎn)品的夾持和抓取。同時，本機器人夾爪還具有結(jié)構(gòu)簡單，更換方便，適用性廣，可以降低設(shè)備的加工制造成本的特點，有效彌補了現(xiàn)有的機器人夾爪的缺陷。

本夾抓方法包括以下步驟：將上述機器人夾爪的兩個夾持件伸入待夾抓的產(chǎn)品的內(nèi)腔；將上述的機器人夾爪的兩個執(zhí)行面伸入待夾抓產(chǎn)品的內(nèi)腔；機器人夾爪的夾抓氣缸驅(qū)動兩個夾持件相互遠離，從而驅(qū)動兩個執(zhí)行件相互遠離，直至兩個執(zhí)行面分別抵住待夾抓產(chǎn)品的內(nèi)壁，進而實現(xiàn)對產(chǎn)品的穩(wěn)定夾持和抓取。

本機器人采用上述的機器人夾爪，能夠?qū)崿F(xiàn)對產(chǎn)品的穩(wěn)定抓取，有效彌補了現(xiàn)有的機器人的缺陷。

附圖說明

為了更清楚的說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面對實施例中需要使用的附圖作簡單介紹。應當理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實施方式，不應被看作是對本發(fā)明范圍的限制。對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動的情況下，能夠根據(jù)這些附圖獲得其他附圖。

圖1為本發(fā)明實施例提供的機器人夾爪的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例提供的機器人夾爪的另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例提供的機器人夾爪的又一視角的結(jié)構(gòu)示意圖；