[發明專利]機器人夾爪、夾抓方法及機器人

在審

• 申請號: 201710542939.4
• 申請日: 2017-07-05
• 公開（公告）號: CN107139204A
• 公開（公告）日: 2017-09-08
• 發明（設計）人: 馬鑫;姚庭;銀雙貴;明振標;韓濤
• 申請（專利權）人: 威海新北洋正棋機器人股份有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 梁香美

1.一種機器人夾爪，包括夾抓氣缸、兩個活動連接于所述夾抓氣缸的夾持件，兩個所述夾持件能在所述夾抓氣缸的驅動下相互遠離或者靠近，其特征在于，還包括執行機構，所述執行機構包括兩個執行件，所述兩個執行件分別連接于兩個所述夾持件，所述兩個執行件均設置有用于抵靠待抓取產品的執行面，兩個所述執行面分別位于所述兩個執行件相互遠離的一側。

2.根據權利要求1所述的機器人夾爪，其特征在于，兩個所述夾持件分別滑動連接于所述夾抓氣缸。

3.根據權利要求2所述的機器人夾爪，其特征在于，所述夾抓氣缸設置有滑槽，所述滑槽的內壁設置有限位槽，兩個所述夾持件均滑動連接于所述滑槽內，兩個所述夾持件均設置有限位條，所述限位條與所述限位槽滑動配合。

4.根據權利要求1所述的機器人夾爪，其特征在于，所述兩個執行件分別連接于兩個所述夾持件相互靠近的一側。

5.根據權利要求1所述的機器人夾爪，其特征在于，所述兩個執行件分別可拆卸連接于兩個所述夾持件。

6.根據權利要求5所述的機器人夾爪，其特征在于，所述兩個執行件分別通過螺栓連接于兩個所述夾持件。

7.根據權利要求1所述的機器人夾爪，其特征在于，所述夾持件設置有第一定位結構，所述執行件設置有與所述第一定位結構定位配合的第二定位結構，所述第一定位結構和所述第二定位結構中的一個為定位凸起，另一個為定位凹槽。

8.一種機器人夾爪，用于夾持和抓取內凹型產品，包括夾抓氣缸、兩個活動連接于所述夾抓氣缸的夾持件，兩個所述夾持件能在所述夾抓氣缸的驅動下相互遠離或者靠近，其特征在于，還包括執行機構，所述執行機構包括兩個執行件，所述兩個執行件分別連接于兩個所述夾持件，所述兩個執行件均設置有用于抵靠待抓取產品的執行面，兩個所述執行面分別位于所述兩個執行件相互遠離的一側，兩個所述執行面能在兩個所述夾持件的驅動下相互遠離并分別抵靠所述內凹型產品的內壁。

9.一種夾抓方法，其特征在于，包括以下步驟：將權利要求1-8任意一項所述的機器人夾爪的兩個執行面伸入待夾抓產品的內腔；所述機器人夾爪的夾抓氣缸驅動兩個所述夾持件相互遠離，從而驅動兩個執行件相互遠離，直至兩個執行面分別抵住所述待夾抓產品的內壁。

10.一種機器人，其特征在于，包括權利要求1-8任意一項所述的機器人夾爪。