[發(fā)明專利]一種定位方法及系統(tǒng)、電子設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710542122.7
• 申請日: 2017-07-05
• 公開（公告）號: CN107479513B
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發(fā)明（設計）人: 鐘印成;任冠佼
• 申請（專利權(quán)）人: 納恩博（北京）科技有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418;G01C21/20;G05D1/02;G05D1/10
• 代理公司: 北京派特恩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11270
• 代理人: 蔣雅潔;張穎玲

1.一種定位方法，其特征在于，應用于第一設備，所述方法包括：

第一設備控制自身的工作狀態(tài)處于第一工作狀態(tài)；

處于所述第一工作狀態(tài)下的第一設備與處于第二工作狀態(tài)的至少一個第二設備進行信號通訊，獲得信號通信過程的第一通訊參數(shù)；

基于所述第一通訊參數(shù)，得到所述至少一個第二設備相對于所述第一設備的第一位置參數(shù)；

所述第一設備向各個第二設備發(fā)送所述至少一個第二設備相對于所述第一設備的第一位置參數(shù)；

其中，所述第一設備和所述至少一個第二設備中的每個設備是一個UWB定位節(jié)點，該UWB定位節(jié)點既可作為錨Anchor節(jié)點也可作為標簽Tag節(jié)點；第一工作狀態(tài)是指：實現(xiàn)Anchor節(jié)點的功能；第二工作狀態(tài)是指：實現(xiàn)Tag節(jié)點的功能。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述方法還包括：

第一設備控制自身的工作狀態(tài)處于第二工作狀態(tài)，并通知所述至少一個第二設備控制所述第二設備的工作狀態(tài)處于第一工作狀態(tài)；

處于所述第二工作狀態(tài)的第一設備與處于所述第一工作狀態(tài)的至少一個第二設備進行信號通訊，以使各個第二設備根據(jù)信號通信過程的第二通訊參數(shù)得到所述第一設備相對于所述第二設備的第二位置參數(shù)；

所述第一設備接收各個第二設備發(fā)送的所述第一設備相對于所述第二設備的第二位置參數(shù)；

所述第一設備基于所述第一位置參數(shù)和所述第二位置參數(shù)，確定所述至少一個第二設備的朝向信息；

所述第一設備向各個第二設備發(fā)送所述至少一個第二設備的朝向信息以及所述第一設備的朝向信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述第一設備接收各個第二設備發(fā)送的各自的朝向信息，其中，所述第二設備的朝向信息是所述第二設備通過自身的傳感器檢測得到；

所述第一設備向各個第二設備發(fā)送所述至少一個第二設備的朝向信息以及所述第一設備的朝向信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述第一設備具有定位模塊，所述定位模塊包括：第一天線、第二天線、第一處理芯片、第二處理芯片；其中，

當所述第一天線和所述第二天線均與所述第二處理芯片連接并協(xié)同工作時，所述定位模塊實現(xiàn)所述第一工作狀態(tài)；

當所述第一天線與所述第一處理芯片連接并協(xié)同工作時，所述定位模塊實現(xiàn)所述第二工作狀態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述處于所述第一工作狀態(tài)下的第一設備與處于第二工作狀態(tài)的至少一個第二設備進行信號通訊，獲得信號通信過程的第一通訊參數(shù)，包括：

第一設備接收第二設備發(fā)送的第一數(shù)據(jù)包，所述第一數(shù)據(jù)包的發(fā)送時刻為T1、接收時刻為T2；

第一設備向第二設備發(fā)送響應包，所述響應包的發(fā)送時刻為T3、接收時刻為T4；

第一設備接收第二設備發(fā)送的第二數(shù)據(jù)包，所述第二數(shù)據(jù)包的發(fā)送時刻為所述第二設備計算得到的T5，接收時刻為T6；

所述第一設備基于本地記錄的T2、T3、T6以及所述第二數(shù)據(jù)包攜帶的T1、T4、T5，獲得信號通信過程的第一通訊參數(shù)，所述第一通訊參數(shù)包括：T1、T2、T3、T4、T5、T6；

相應地，所述基于所述第一通訊參數(shù)，得到所述至少一個第二設備相對于所述第一設備的第一位置參數(shù)，包括：

基于所述第一通訊參數(shù)，計算得到所述第一設備與所述第二設備之間的通訊時間；

基于所述第一設備與所述第二設備之間的通訊時間，計算得到所述第二設備相對于所述第一設備的距離。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述處于所述第一工作狀態(tài)下的第一設備與處于第二工作狀態(tài)的至少一個第二設備進行信號通訊，獲得信號通信過程的第一通訊參數(shù)，還包括：

第一設備通過所述第二處理芯片采集所述第二數(shù)據(jù)包達到所述第一天線和第二天線的相位差或時間差；

所述第一通訊參數(shù)還包括：所述相位差或時間差；

相應地，所述基于所述第一通訊參數(shù)，得到所述至少一個第二設備相對于所述第一設備的第一位置參數(shù)，包括：

基于所述相位差或時間差，計算得到所述至少一個第二設備相對于所述第一設備的方位。