[發明專利]一種定位方法及系統、電子設備

有效

• 申請號: 201710542122.7
• 申請日: 2017-07-05
• 公開（公告）號: CN107479513B
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 鐘印成;任冠佼
• 申請（專利權）人: 納恩博（北京）科技有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418;G01C21/20;G05D1/02;G05D1/10
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 蔣雅潔;張穎玲

本發明公開了一種定位方法及系統、電子設備，所述方法包括：第一設備控制自身的工作狀態處于第一工作狀態；處于所述第一工作狀態下的第一設備與處于第二工作狀態的至少一個第二設備進行信號通訊，獲得信號通信過程的第一通訊參數；基于所述第一通訊參數，得到所述至少一個第二設備相對于所述第一設備的第一位置參數；所述第一設備向各個第二設備發送所述至少一個第二設備相對于所述第一設備的第一位置參數。

技術領域

本發明涉及定位技術，尤其涉及一種定位方法及系統、電子設備。

背景技術

隨著機器人技術的不斷發展，多機器人協作完成復雜任務逐漸變成可能。在多機器人協作的任務中，機器人彼此之間的確定位置，對于機器人間的有組織移動，以及跟距離相關的任務完成都至關重要。然而，目前并沒有成熟的多機器人定位方案，大部分探索性方案也需要對所處空間進行一定的改造，比如加裝攝像頭或者其他傳感器，或者對不同位置進行標記。這樣的方法對于機器人所處的空間限制過高，無法在任意環境使用。

發明內容

為解決上述技術問題，本發明實施例提供了一種定位方法及系統、電子設備。

本發明實施例提供的定位方法，應用于第一設備，所述方法包括：

第一設備控制自身的工作狀態處于第一工作狀態；

處于所述第一工作狀態下的第一設備與處于第二工作狀態的至少一個第二設備進行信號通訊，獲得信號通信過程的第一通訊參數；

基于所述第一通訊參數，得到所述至少一個第二設備相對于所述第一設備的第一位置參數；

所述第一設備向各個第二設備發送所述至少一個第二設備相對于所述第一設備的第一位置參數。

本發明實施例中，所述方法還包括：

第一設備控制自身的工作狀態處于第二工作狀態，并通知所述至少一個第二設備控制所述第二設備的工作狀態處于第一工作狀態；

處于所述第二工作狀態的第一設備與處于所述第一工作狀態的至少一個第二設備進行信號通訊，以使各個第二設備根據信號通信過程的第二通訊參數得到所述第一設備相對于所述第二設備的第二位置參數；

所述第一設備接收各個第二設備發送的所述第一設備相對于所述第二設備的第二位置參數；

所述第一設備基于所述第一位置參數和所述第二位置參數，確定所述至少一個第二設備的朝向信息；

所述第一設備向各個第二設備發送所述至少一個第二設備的朝向信息以及所述第一設備的朝向信息。

本發明實施例中，所述方法還包括：

所述第一設備接收各個第二設備發送的各自的朝向信息，其中，所述第二設備的朝向信息是所述第二設備通過自身的傳感器檢測得到；

所述第一設備向各個第二設備發送所述至少一個第二設備的朝向信息以及所述第一設備的朝向信息。

本發明實施例中，所述第一設備具有定位模塊，所述定位模塊包括：第一天線、第二天線、第一處理芯片、第二處理芯片；其中，

當所述第一天線和所述第二天線均與所述第二處理芯片連接并協同工作時，所述定位模塊實現所述第一工作狀態；

當所述第一天線與所述第一處理芯片連接并協同工作時，所述定位模塊實現所述第二工作狀態。

本發明實施例中，所述處于所述第一工作狀態下的第一設備與處于第二工作狀態的至少一個第二設備進行信號通訊，獲得信號通信過程的第一通訊參數，包括：

第一設備接收第二設備發送的第一數據包，所述第一數據包的發送時刻為T1、接收時刻為T2；