[發(fā)明專利]一種傳感器標(biāo)定方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710539434.2
• 申請日: 2017-07-04
• 公開（公告）號: CN109211298B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 呂寶貴;谷明琴;周小科;朱磊;申澤庶;范宗濤;王波雷
• 申請（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)(北京)有限公司
• 主分類號: G01D18/00
• 分類號: G01D18/00
• 代理公司: 北京鴻德海業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11412
• 代理人: 袁媛

本申請?zhí)峁┮环N傳感器標(biāo)定方法和裝置，包括：獲取多傳感器的安裝數(shù)據(jù)；獲取依據(jù)所述安裝數(shù)據(jù)安裝于自動駕駛車輛的多傳感器采集的測試數(shù)據(jù)，依據(jù)所述測試數(shù)據(jù)對所述多傳感器進(jìn)行標(biāo)定。用于解決通過軟件校準(zhǔn)的方法來獲得上述傳感器的內(nèi)外參數(shù)信息的方法中，標(biāo)定繁瑣、效率低、周期長，標(biāo)定參數(shù)準(zhǔn)確度校驗困難，指標(biāo)量化困難，因此不適合大量裝車使用的問題。能夠減少傳感器標(biāo)定過程中的時間成本，有利于傳感器在自動駕駛車輛上的快速集成。

【技術(shù)領(lǐng)域】

本申請涉及自動控制領(lǐng)域，尤其涉及一種傳感器標(biāo)定方法和裝置。

【背景技術(shù)】

在自動駕駛車輛中，集成了多類傳感器：GPS-IMU(慣性測量單元，InertialMeasurement Unit)組合導(dǎo)航模塊、相機(jī)、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)等傳感器，這些傳感器需要進(jìn)行標(biāo)定才能與車身整體狀態(tài)最終匹配。現(xiàn)有方法為初步安裝后通過軟件校準(zhǔn)的方法來獲得上述傳感器的內(nèi)外參數(shù)信息。標(biāo)定繁瑣、效率低、周期長，標(biāo)定參數(shù)準(zhǔn)確度校驗困難，指標(biāo)量化困難，因此不適合大量裝車使用。

【發(fā)明內(nèi)容】

本申請的多個方面提供一種傳感器標(biāo)定方法和裝置，用以減少傳感器標(biāo)定過程中的時間成本，有利于傳感器在自動駕駛車輛上的快速集成。

本申請的一方面，提供一種傳感器標(biāo)定方法，包括：

獲取多傳感器的安裝數(shù)據(jù)，所述安裝數(shù)據(jù)是依據(jù)多傳感器在自動駕駛車輛模型上采集的目標(biāo)的數(shù)據(jù)與激光測距儀采集的相同目標(biāo)的數(shù)據(jù)，對所述多傳感器在所述自動駕駛車輛模型上的安裝位置和安裝角度進(jìn)行調(diào)整后得到的；

獲取依據(jù)所述安裝數(shù)據(jù)安裝于自動駕駛車輛的多傳感器采集的測試數(shù)據(jù)，依據(jù)所述測試數(shù)據(jù)對所述多傳感器進(jìn)行標(biāo)定。

如上所述的方面和任一可能的實現(xiàn)方式，進(jìn)一步提供一種實現(xiàn)方式，所述多傳感器包括：

激光雷達(dá)、組合導(dǎo)航模塊、相機(jī)、激光測距儀和毫米波雷達(dá)中的至少一種。

如上所述的方面和任一可能的實現(xiàn)方式，進(jìn)一步提供一種實現(xiàn)方式，所述多傳感器通過局部可調(diào)的傳感器支架安裝。

如上所述的方面和任一可能的實現(xiàn)方式，進(jìn)一步提供一種實現(xiàn)方式，所述安裝數(shù)據(jù)包括安裝位置數(shù)據(jù)和安裝角度數(shù)據(jù)。

如上所述的方面和任一可能的實現(xiàn)方式，進(jìn)一步提供一種實現(xiàn)方式，所述依據(jù)多傳感器在自動駕駛車輛模型上采集的目標(biāo)的數(shù)據(jù)與激光測距儀采集的相同目標(biāo)的數(shù)據(jù)，對所述多傳感器在所述自動駕駛車輛模型上的安裝位置進(jìn)行調(diào)整包括：

獲取多傳感器聯(lián)合采集的目標(biāo)的數(shù)據(jù)以及激光測距儀對相同目標(biāo)采集的數(shù)據(jù)；

確定目標(biāo)在各傳感器坐標(biāo)系中的坐標(biāo)，并將各坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到激光測距儀坐標(biāo)系；

將轉(zhuǎn)換到激光測距儀坐標(biāo)系后的各坐標(biāo)與激光測距儀對相同目標(biāo)采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行比對，依據(jù)比對結(jié)果對至少部分傳感器的安裝位置進(jìn)行調(diào)整，記錄安裝數(shù)據(jù)。

如上所述的方面和任一可能的實現(xiàn)方式，進(jìn)一步提供一種實現(xiàn)方式，依據(jù)所述測試數(shù)據(jù)對所述多傳感器進(jìn)行標(biāo)定包括：

依據(jù)各傳感器對相同目標(biāo)采集的測試數(shù)據(jù)，確定目標(biāo)在各傳感器坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；

選擇參考坐標(biāo)系，將目標(biāo)在各傳感器坐標(biāo)系中的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到參考坐標(biāo)系；

根據(jù)轉(zhuǎn)換后相同目標(biāo)的坐標(biāo)差異，對至少部分傳感器進(jìn)行標(biāo)定。

本申請的另一方面，提供一種傳感器標(biāo)定裝置，包括：

安裝數(shù)據(jù)采集模塊，用于獲取多傳感器的安裝數(shù)據(jù)，所述安裝數(shù)據(jù)是依據(jù)多傳感器在自動駕駛車輛模型上采集的目標(biāo)的數(shù)據(jù)與激光測距儀采集的相同目標(biāo)的數(shù)據(jù)，對所述多傳感器在所述自動駕駛車輛模型上的安裝位置和安裝角度進(jìn)行調(diào)整后得到的；