[發明專利]一種傳感器標定方法和裝置有效
| 申請號： | 201710539434.2 | 申請日： | 2017-07-04 |
| 公開（公告）號： | CN109211298B | 公開（公告）日： | 2021-08-17 |
| 發明（設計）人： | 呂寶貴;谷明琴;周小科;朱磊;申澤庶;范宗濤;王波雷 | 申請（專利權）人： | 百度在線網絡技術(北京)有限公司 |
| 主分類號： | G01D18/00 | 分類號： | G01D18/00 |
| 代理公司： | 北京鴻德海業知識產權代理有限公司 11412 | 代理人： | 袁媛 |
| 地址： | 100085 北京*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 傳感器 標定 方法 裝置 | ||
1.一種傳感器標定方法，其特征在于，包括：
獲取多傳感器的安裝數據，所述安裝數據是依據多傳感器在自動駕駛車輛模型上采集的目標的數據與激光測距儀采集的相同目標的數據，對所述多傳感器在所述自動駕駛車輛模型上的安裝位置和安裝角度進行調整后得到的；傳感器通過傳感器支架安裝在自動駕駛車輛模型上；
獲取依據所述安裝數據安裝于自動駕駛車輛的多傳感器采集的測試數據，依據所述測試數據對所述多傳感器進行標定。
2.根據權利要求1所述的傳感器標定方法，其特征在于，所述多傳感器包括：
激光雷達、組合導航模塊、相機、激光測距儀和毫米波雷達中的至少一種。
3.根據權利要求1所述的傳感器標定方法，其特征在于，所述多傳感器通過局部可調的傳感器支架安裝。
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述安裝數據包括安裝位置數據和安裝角度數據。
5.根據權利要求1所述的傳感器標定方法，其特征在于，所述依據多傳感器在自動駕駛車輛模型上采集的目標的數據與激光測距儀采集的相同目標的數據，對所述多傳感器在所述自動駕駛車輛模型上的安裝位置和安裝角度進行調整包括：
獲取多傳感器聯合采集的目標的數據以及激光測距儀對相同目標采集的數據；
確定目標在各傳感器坐標系中的坐標，并將各坐標轉換到激光測距儀坐標系；
將轉換到激光測距儀坐標系后的各坐標與激光測距儀對相同目標采集到的數據進行比對，依據比對結果對至少部分傳感器的安裝位置進行調整，記錄安裝數據。
6.根據權利要求1所述的傳感器標定方法，其特征在于，所述依據所述測試數據對所述多傳感器進行標定包括：
依據各傳感器對相同目標采集的測試數據，確定目標在各傳感器坐標系中的坐標；
選擇參考坐標系，將目標在各傳感器坐標系中的坐標轉換到參考坐標系；
根據轉換后相同目標的坐標差異，對至少部分傳感器進行標定。
7.一種傳感器標定裝置，其特征在于，包括：
安裝數據獲取模塊，用于獲取多傳感器的安裝數據，所述安裝數據是依據多傳感器在自動駕駛車輛模型上采集的目標的數據與激光測距儀采集的相同目標的數據，對所述多傳感器在所述自動駕駛車輛模型上的安裝位置和安裝角度進行調整后得到的；傳感器通過傳感器支架安裝在自動駕駛車輛模型上；
標定模塊，用于獲取依據所述安裝數據安裝于自動駕駛車輛的多傳感器采集的測試數據，依據所述測試數據對所述多傳感器進行標定。
8.根據權利要求7所述的傳感器標定裝置，其特征在于，所述傳感器包括：
激光雷達、組合導航模塊、相機、激光測距儀和毫米波雷達中的至少一種。
9.根據權利要求7所述的傳感器標定裝置，其特征在于，所述多傳感器通過局部可調的傳感器支架安裝。
10.根據權利要求7所述的傳感器標定裝置，其特征在于，所述安裝數據包括安裝位置數據和安裝角度數據。
11.根據權利要求7所述的傳感器標定裝置，其特征在于，所述安裝數據獲取模塊具體用于：
獲取多傳感器聯合采集的目標的數據以及激光測距儀對相同目標采集的數據；
確定目標在各傳感器坐標系中的坐標，并將各坐標轉換到激光測距儀坐標系；
將轉換到激光測距儀坐標系后的各坐標與激光測距儀對相同目標采集到的數據進行比對，依據比對結果對至少部分傳感器的安裝位置進行調整，記錄安裝數據。
12.根據權利要求7所述的傳感器標定裝置，其特征在于，所述標定模塊具體用于：
依據各傳感器對相同目標采集的測試數據，確定目標在各傳感器坐標系中的坐標；
選擇參考坐標系，將目標在各傳感器坐標系中的坐標轉換到參考坐標系；
根據轉換后相同目標的坐標差異，對至少部分傳感器進行標定。
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