[發明專利]動態地圖構成方法、動態地圖構成系統以及移動終端

有效

• 申請號: 201710535603.5
• 申請日: 2017-07-04
• 公開（公告）號: CN107727106B
• 公開（公告）日: 2022-10-28
• 發明（設計）人: 小西一暢;村本衛一;米田孝弘;大西遼太;下間雄太
• 申請（專利權）人: 松下電器（美國）知識產權公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 劉靜;段承恩

本公開涉及動態地圖構成方法、動態地圖構成系統以及移動終端，在動態信息構成方法中，路側機將第1傳感器取得的第1檢測數據發送給服務器，服務器基于接收到的第1檢測數據，提取第1傳感器的死角即不能觀測區域，將表示不能觀測區域的不能觀測區域信息發送給移動終端，移動終端基于第2傳感器取得的第2檢測數據，提取表示存在于第2傳感器的感測范圍的物體的第2動態信息，判定所接收到的不能觀測區域信息所表示的不能觀測區域與第2傳感器的感測范圍是否存在重疊區域，在判定為存在重疊區域的情況下，將第2動態信息中的表示存在于重疊區域的物體的第3動態信息發送給服務器。

技術領域

本公開涉及構成使靜態地圖上的區域和表示存在于與該區域對應的實際場所的車輛或人等物體的動態信息相關聯而得到的動態地圖的動態地圖構成方法、動態地圖構成系統以及移動終端。

背景技術

近年來，正在不斷開發用于輔助安全駕駛的技術和面向實現自動駕駛的技術。在進行這些技術開發的基礎上，提出了用于供移動終端(車輛) 掌握周圍的車輛、人或自行車等的位置以及移動速度或者信號機的狀況等的動態信息的動態地圖。動態地圖例如是指使從搭載于路側機或車輛等的激光測距儀(Laser Range-Finder)和/或毫米波傳感器等傳感器取得的、路側機或車輛等的周圍的上述動態信息重疊于包含建筑物和/或道路等的靜態信息的靜態地圖上而得到的地圖。

車輛通過使用動態地圖，能夠準確地掌握隨著自己自身的移動和/或周圍的車輛、自行車等的移動而時刻變化的周圍的狀況，進行與周圍的狀況相應的控制，以可視化的方式向駕駛員傳達周圍的狀況(例如周圍的動態信息)。

另外，動態地圖根據通過車輛與路側機之間的通信(車路間通信)等收集到的來自分別存在于多個場所的傳感器的傳感器信息，可以包含廣大范圍的信息。由此，車輛能夠識別僅通過自己自身所具備的傳感器無法識別的范圍的動態信息。例如，在車輛進入交叉路口等視線不良的場所時，該車輛能夠事先掌握存在于視線不良的場所的車輛和/或人等的位置，能夠寬裕地實施用于安全的速度調整和/或轉向控制。如此，對于甚至一輛車輛所具備的傳感器無法識別的范圍都能夠識別這樣的動態地圖，隱含有事故的減少和/或交通的高效化等各種各樣的可能性。

作為用于構成這樣的動態地圖的動態地圖構成方法，提出了與車輛和/ 或路側機的傳感器信息的收集以及發布有關的方法。

例如，專利文獻1公開了將多個車輛以及路側機收集到的傳感器信息切實地發布給預定車輛的方法。具體而言，公開了如下方法：路側機掌握多個車輛的位置，根據該掌握的多個車輛的位置來決定用于發布多個車輛以及路側機所收集到的傳感器信息的通信路徑。

另外，專利文獻2公開了如下方法：車輛向其他車輛請求預定范圍的圖像，接收到請求的車輛從自身所具有的圖像中切取該預定范圍的圖像，并轉送給發出了請求的車輛。具體而言，公開了通過限定要通信的圖像來實現網絡利用帶寬的降低的方法。

現有技術文獻

專利文獻1：日文特許第4798383號公報

專利文獻2：日本特許第4627171號公報

發明內容

然而，在專利文獻1中，以不需要的信息也包含在內的方式收集了傳感器信息，并未考慮高效地進行信息收集。

在專利文獻2中，在某范圍內存在許多車輛的情況下，該許多車輛全部都各自請求自己自身所需要的范圍的圖像。

如此，在專利文獻1以及2所公開的方法中，例如路側機與車輛之間的整體的通信量會增加，網絡帶寬會不足。

因此，本公開是為了解決上述問題而完成的，其目的在于提供能夠抑制網絡帶寬的不足的動態地圖構成方法、動態地圖構成系統以及移動終端。