[發明專利]動態地圖構成方法、動態地圖構成系統以及移動終端

有效

• 申請號: 201710535603.5
• 申請日: 2017-07-04
• 公開（公告）號: CN107727106B
• 公開（公告）日: 2022-10-28
• 發明（設計）人: 小西一暢;村本衛一;米田孝弘;大西遼太;下間雄太
• 申請（專利權）人: 松下電器（美國）知識產權公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 劉靜;段承恩

1.一種動態地圖構成方法，是在具備移動終端、路側機以及服務器的系統中使用的方法，包括：

所述路側機將所述路側機所具備的對所述路側機的周圍進行觀測的第1傳感器所取得的、所述第1傳感器的感測范圍內的第1檢測數據發送給所述服務器；

所述服務器，

基于所接收到的所述第1檢測數據，提取第1動態信息和不能觀測區域，所述第1動態信息表示存在于所述第1傳感器的感測范圍的第1物體，所述不能觀測區域是因所述第1物體而產生的所述第1傳感器的死角，

將表示該不能觀測區域的不能觀測區域信息發送給所述移動終端；

所述移動終端，

基于所述移動終端所具備的對所述移動終端的周圍進行觀測的第2傳感器所取得的、所述第2傳感器的感測范圍內的第2檢測數據，提取第2動態信息，所述第2動態信息表示存在于所述第2傳感器的感測范圍的第2物體，

判定所接收到的所述不能觀測區域信息所表示的所述不能觀測區域與所述第2傳感器的感測范圍是否存在重疊區域，

在判定為存在所述重疊區域的情況下，將所述第2動態信息中的表示存在于所述重疊區域的物體的第3動態信息發送給所述服務器，

所述移動終端在判定為存在所述重疊區域的情況下，當在所述第2動態信息中包含表示相對于所述移動終端的行進方向存在于后方的其他移動終端的信息時，將所述第3動態信息中的表示相對于所述行進方向存在于前方的物體的第4動態信息發送給所述服務器。

2.根據權利要求1所述的方法，

所述移動終端在判定為存在所述重疊區域的情況下，進一步將表示所述第2傳感器的感測范圍的觀測區域信息發送給所述服務器。

3.根據權利要求1所述的方法，

所述服務器通過將所提取出的所述第1動態信息以及所接收到的所述第3動態信息與靜態地圖進行關聯來構成動態地圖。

4.根據權利要求1所述的方法，

所述移動終端在通過變更所述移動終端的移動路徑會使所述重疊區域變大的情況下，變更所述移動路徑。

5.一種動態地圖構成系統，具備移動終端、路側機以及服務器，

所述路側機具備：

第1傳感器，其對所述路側機的周圍進行觀測；和

第1通信部，其將所述第1傳感器所取得的所述第1傳感器的感測范圍內的第1檢測數據發送給所述服務器，

所述服務器具備：

第2通信部，其接收所述第1檢測數據；和

第1提取部，其基于所接收到的所述第1檢測數據，提取第1動態信息以及不能觀測區域，所述第1動態信息表示存在于所述第1傳感器的感測范圍的第1物體，所述不能觀測區域是因所述第1物體而產生的所述第1傳感器的死角，

所述服務器將表示所提取出的所述不能觀測區域的不能觀測區域信息發送給所述移動終端，

所述移動終端具備：

第3通信部，其接收所述不能觀測區域信息；

第2傳感器，其對所述移動終端的周圍進行觀測；

第2提取部，其基于所述第2傳感器所取得的所述第2傳感器的感測范圍內的第2檢測數據，提取第2動態信息，所述第2動態信息表示存在于所述第2傳感器的感測范圍的第2物體；以及

控制部，其判定所接收到的所述不能觀測區域信息所表示的所述不能觀測區域與所述第2傳感器的感測范圍是否存在重疊區域，

在判定為存在所述重疊區域的情況下，所述第3通信部將所述第2動態信息中的表示存在于所述重疊區域的物體的第3動態信息發送給所述服務器，

在判定為存在所述重疊區域的情況下，當在所述第2動態信息中包含表示相對于所述移動終端的行進方向存在于后方的其他移動終端的信息時，將所述第3動態信息中的表示相對于所述行進方向存在于前方的物體的第4動態信息發送給所述服務器。

6.一種移動終端，是在具備移動終端、路側機以及服務器的系統中使用的移動終端，所述系統具備所述移動終端、路側機以及服務器，所述移動終端具備：

通信部，其接收表示不能觀測區域的不能觀測區域信息，所述不能觀測區域是因存在于第1傳感器的感測范圍的第1物體而產生的所述第1傳感器的死角，所述第1傳感器是所述路側機所具備的對所述路側機的周圍進行觀測的傳感器；

第2傳感器，其對所述移動終端的周圍進行觀測；以及

提取部，其基于所述第2傳感器的感測范圍內的檢測數據，提取表示存在于所述第2傳感器的感測范圍的第2物體的第2動態信息；以及

控制部，其判定所述不能觀測區域信息所表示的所述不能觀測區域與所述第2傳感器的感測范圍是否存在重疊區域，

在判定為存在所述重疊區域的情況下，所述通信部將所述提取部所提取出的所述第2動態信息中的表示存在于所述重疊區域的物體的第3動態信息發送給所述服務器，

在判定為存在所述重疊區域的情況下，當在所述第2動態信息中包含表示相對于所述移動終端的行進方向存在于后方的其他移動終端的信息時，將所述第3動態信息中的表示相對于所述行進方向存在于前方的物體的第4動態信息發送給所述服務器。