[發(fā)明專利]自適應(yīng)線路線況的巡檢機器人柔性動力機構(gòu)和巡檢機器人

有效

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• 申請日: 2017-07-04
• 公開（公告）號: CN109217168B
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 魏瀛;朱紫嫣;楊剛;徐曉磊
• 申請（專利權(quán)）人: 克諾有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B62D57/02
• 代理公司: 深圳青年人專利商標(biāo)代理有限公司 44350
• 代理人: 傅俏梅

本發(fā)明適用于線路線纜巡檢設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種自適應(yīng)線路線況的巡檢機器人柔性動力機構(gòu)和巡檢機器人。巡檢機器人柔性動力機構(gòu)包括支架、連接于支架的柔性動力輪、連接于支架的柔性夾緊機構(gòu)和連接柔性夾緊機構(gòu)的夾緊輪，夾緊輪位于柔性動力輪的一側(cè)；所述柔性動力輪由動力輪本體以及沿其表面周向排布的自適應(yīng)障礙物的柔性單元組成，柔性單元包括柱銷和連接于柱銷的彈性件，柱銷的前端伸出于柔性動力輪的表面。巡檢機器人包括裝置箱體和上述的巡檢機器人柔性動力機構(gòu)。本發(fā)明所提供的自適應(yīng)線路線況的巡檢機器人柔性動力機構(gòu)和巡檢機器人，有效地擴大了輸電線路巡檢機器人的應(yīng)用范圍并且簡化了操作方法，提高線路巡檢的效率，適應(yīng)性廣、應(yīng)用成本低。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于線路線纜巡檢設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自適應(yīng)線路線況的巡檢機器人柔性動力機構(gòu)和巡檢機器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)有輸電線路巡檢機器人行走輪的傳動機構(gòu)多為剛性設(shè)計，無法高效可靠跨越各類障礙物。現(xiàn)有技術(shù)利用改造高壓線塔，或需要脫離高壓線進行姿態(tài)調(diào)整，前者操作困難、成本過高，后者穩(wěn)定性差、結(jié)構(gòu)復(fù)雜。

現(xiàn)有的輸電線路巡檢機器人重心調(diào)整困難，在高空惡劣的環(huán)境下，易產(chǎn)生強烈的晃動甚至傾斜脫線。高壓線路線況復(fù)雜，且各段線況不一，例如：線路傾斜角度不一致、障礙物(懸垂線夾、防震錘)種類尺寸也都不一致，現(xiàn)有的機器人無法有效適應(yīng)所有復(fù)雜情況。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種自適應(yīng)線路線況的巡檢機器人柔性動力機構(gòu)和巡檢機器人，其可以有效適應(yīng)各種高壓線懸垂線夾、防震錘的外形，巡檢線纜時通過性好、適應(yīng)性佳，無需對相關(guān)線塔進行改造，也無需脫離高壓線進行姿態(tài)調(diào)整，成本低，穩(wěn)定性佳、結(jié)構(gòu)簡單可靠。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種自適應(yīng)線路線況的巡檢機器人柔性動力機構(gòu)，包括支架、連接于所述支架的柔性動力輪、連接于所述支架的柔性夾緊機構(gòu)和連接所述柔性夾緊機構(gòu)的夾緊輪，所述夾緊輪位于所述柔性動力輪的一側(cè)；所述柔性動力輪由動力輪本體以及沿其表面周向排布的自適應(yīng)障礙物的柔性單元組成，所述柔性單元包括柱銷和連接于所述柱銷的彈性件，所述柱銷的前端伸出于所述柔性動力輪的表面，在所述彈性件的作用下，所述柱銷的前端彈性抵頂于障礙物表面；所述彈性件為彈簧。

可選地，所述柔性單元設(shè)置有至少兩圈。

可選地，所述柱銷的最大行程大于懸垂線夾最大橫截面和最小橫截面半徑之差且大于防震錘最大橫截面半徑和最小橫截面半徑之差。

可選地，所述柔性動力輪包括上半輪和下半輪，所述上半輪、下半輪分別連接有線上接觸預(yù)留部和線下接觸預(yù)留部；

所述上半輪上柔性單元的圈數(shù)a滿足：a(max(p1,q1)-r1)/(d+s1)；

所述下半輪上柔性單元的圈數(shù)b滿足:b(max(p2,q2)-r2)/(d+s2)；

其中，p1、p2分別為線夾上接觸面高度和下接觸面高度,q1、q2分別為防震錘上接觸面高度和下接觸面高度，r1為上半輪線接觸預(yù)留半徑、r2為下半輪線接觸預(yù)留半徑、d為柱銷直徑，s1為上半輪上相鄰柱銷的間隙，s2為下半輪上相鄰柱銷的間隙。

可選地，所述柔性夾緊機構(gòu)包括夾緊伸出機構(gòu)和用于驅(qū)動所述夾緊伸出機構(gòu)靠近所述柔性動力輪的驅(qū)動部件，所述夾緊輪轉(zhuǎn)動連接于夾緊伸出機構(gòu)的前端，所述夾緊伸出機構(gòu)的后端滑動連接于所述支架。

可選地，所述支架還滑動連接有活動板，所述驅(qū)動部件與所述夾緊伸出機構(gòu)的后端之間設(shè)置有彈性部件，所述驅(qū)動部件連接于所述活動板。

可選地，所述彈性部件包括受壓彈簧或/和受拉彈簧。

可選地，所述驅(qū)動部件包括絲杠和用于驅(qū)動所述絲杠的電機，所述絲杠螺紋連接于所述活動板；或者/和，