[發(fā)明專利]自適應(yīng)線路線況的巡檢機(jī)器人柔性動力機(jī)構(gòu)和巡檢機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710535166.7
• 申請日: 2017-07-04
• 公開（公告）號: CN109217168B
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏瀛;朱紫嫣;楊剛;徐曉磊
• 申請（專利權(quán)）人: 克諾有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B62D57/02
• 代理公司: 深圳青年人專利商標(biāo)代理有限公司 44350
• 代理人: 傅俏梅

1.一種自適應(yīng)線路線況的巡檢機(jī)器人柔性動力機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括支架、連接于所述支架的柔性動力輪、連接于所述支架的柔性夾緊機(jī)構(gòu)和連接所述柔性夾緊機(jī)構(gòu)的夾緊輪，所述夾緊輪位于所述柔性動力輪的一側(cè)；所述柔性動力輪由動力輪本體以及沿其表面周向排布的自適應(yīng)障礙物的柔性單元組成，所述柔性單元包括柱銷和連接于所述柱銷的彈性件，所述柱銷的前端伸出于所述柔性動力輪的表面，在所述彈性件的作用下，所述柱銷的前端彈性抵頂于障礙物表面；所述彈性件為彈簧。

2.如權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)線路線況的巡檢機(jī)器人柔性動力機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述柔性單元設(shè)置有至少兩圈。

3.如權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)線路線況的巡檢機(jī)器人柔性動力機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述柱銷的最大行程大于懸垂線夾最大橫截面和最小橫截面半徑之差且大于防震錘最大橫截面半徑和最小橫截面半徑之差。

4.如權(quán)利要求1所述的自適應(yīng)線路線況的巡檢機(jī)器人柔性動力機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述柔性動力輪包括上半輪和下半輪，所述上半輪、下半輪分別連接有線上接觸預(yù)留部和線下接觸預(yù)留部；

所述上半輪上柔性單元的圈數(shù)a滿足：a(max(p1,q1)-r1)/(d+s1)；

所述下半輪上柔性單元的圈數(shù)b滿足:b(max(p2,q2)-r2)/(d+s2)；

其中，p1、p2分別為線夾上接觸面高度和下接觸面高度,q1、q2分別為防震錘上接觸面高度和下接觸面高度，r1為上半輪線接觸預(yù)留半徑、r2為下半輪線接觸預(yù)留半徑、d為柱銷直徑，s1為上半輪上相鄰柱銷的間隙，s2為下半輪上相鄰柱銷的間隙。

5.如權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的自適應(yīng)線路線況的巡檢機(jī)器人柔性動力機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述柔性夾緊機(jī)構(gòu)包括夾緊伸出機(jī)構(gòu)和用于驅(qū)動所述夾緊伸出機(jī)構(gòu)靠近所述柔性動力輪的驅(qū)動部件，所述夾緊輪轉(zhuǎn)動連接于夾緊伸出機(jī)構(gòu)的前端，所述夾緊伸出機(jī)構(gòu)的后端滑動連接于所述支架。

6.如權(quán)利要求5所述的自適應(yīng)線路線況的巡檢機(jī)器人柔性動力機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述支架還滑動連接有活動板，所述驅(qū)動部件與所述夾緊伸出機(jī)構(gòu)的后端之間設(shè)置有彈性部件，所述驅(qū)動部件連接于所述活動板。

7.如權(quán)利要求6所述的自適應(yīng)線路線況的巡檢機(jī)器人柔性動力機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述彈性部件包括受壓彈簧或/和受拉彈簧。

8.如權(quán)利要求6所述的自適應(yīng)線路線況的巡檢機(jī)器人柔性動力機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述驅(qū)動部件包括絲杠和用于驅(qū)動所述絲杠的電機(jī)，所述絲杠螺紋連接于所述活動板；或者/和，

所述支架固定連接有至少兩根導(dǎo)向件，所述夾緊伸出機(jī)構(gòu)的后端和所述活動板均滑動連接于所述導(dǎo)向件。

9.一種巡檢機(jī)器人，包括裝置箱體，其特征在于，包括如權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的巡檢機(jī)器人柔性動力機(jī)構(gòu)；所述巡檢機(jī)器人柔性動力機(jī)構(gòu)連接于所述裝置箱體。

10.如權(quán)利要求9所述的巡檢機(jī)器人，其特征在于，所述巡檢機(jī)器人柔性動力機(jī)構(gòu)與所述裝置箱體的水平面之間的夾角大于或等于0度且小于或等于90度，所述巡檢機(jī)器人柔性動力機(jī)構(gòu)與所述裝置箱體固定連接或通過角度調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)連接；或者/和，

所述巡檢機(jī)器人柔性動力機(jī)構(gòu)設(shè)置有至少兩組，相鄰所述巡檢機(jī)器人柔性動力機(jī)構(gòu)連接臂連接。