[發(fā)明專利]一種工業(yè)智能吊裝天車料倉消晃控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710534542.0
• 申請日: 2017-07-03
• 公開（公告）號: CN107176541B
• 公開（公告）日: 2018-10-02
• 發(fā)明（設計）人: 付強;其他發(fā)明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 龍巖市惠祥科技有限公司
• 主分類號: B66C13/06
• 分類號: B66C13/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種工業(yè)智能吊裝天車料倉消晃控制方法，涉及工業(yè)天車領域，所述方法包括：首先，連續(xù)采集設置于天車吊繩軸向上的第一定位傳感器、第二定位傳感器和設置于橫梁上的第三定位傳感器、第四定位傳感器兩兩之間的位置關系，并根據(jù)位置關系，連續(xù)求解所述天車吊繩的搖擺角θ_i；然后，判斷所述搖擺角是否超出閾值，若所述搖擺角超出閾值，則根據(jù)述位置關系，求解消晃操作中所述天車所需的水平位移距離L；最后，根據(jù)所述水平位移距離L，控制所述天車移動。本發(fā)明通過定位傳感器之間的距離關系，獲得天車料倉的搖擺角，并根據(jù)搖擺角對天車進行移動控制，實現(xiàn)消晃，有效減少料倉自然停止晃動的等待時間，有效提高物料裝載和卸載的效率。

技術領域

本發(fā)明涉及工業(yè)天車領域，特別是涉及一種工業(yè)智能吊裝天車料倉消晃控制方法。

背景技術

在工業(yè)生產(chǎn)中，吊裝天車常用于運輸生產(chǎn)物料、成品，是工業(yè)化生產(chǎn)的重要設備。在現(xiàn)有技術中，投料或者裝載物品時，天車的料倉會搖晃，影響物料的交接效率。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于現(xiàn)有技術的上述缺陷，本發(fā)明所要解決的技術問題是提供一種工業(yè)智能吊裝天車料倉消晃控制方法，旨在對料倉進行消晃。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種工業(yè)智能吊裝天車料倉消晃控制方法，其特征在于，所述方法包括：

S1、連續(xù)采集設置于天車吊繩軸向上的第一定位傳感器、第二定位傳感器和設置于橫梁上的第三定位傳感器、第四定位傳感器兩兩之間的位置關系；

S2、根據(jù)所述第一定位傳感器、第二定位傳感器、第三定位傳感器以及所述第四定位傳感器之間的所述位置關系，連續(xù)求解所述天車吊繩的搖擺角θ_i；其中，所述i滿足1≤i≤I,所述i為正整數(shù)，所述I為本次消晃操作最近求解獲得的搖擺角個數(shù)；

S3、判斷所述搖擺角是否超出閾值，若所述搖擺角小于閾值，則執(zhí)行步驟S4；

S4、根據(jù)所述第一定位傳感器、第二定位傳感器、第三定位傳感器以及所述第四定位傳感器之間的所述位置關系，求解消晃操作中所述天車所需的水平位移距離L；

S5、根據(jù)所述水平位移距離L，控制所述天車移動。

在該技術方案中，通過定位傳感器之間的位置關系，獲得天車料倉的搖擺角，并根據(jù)搖擺角對天車進行移動控制，實現(xiàn)消晃，有效減少料倉自然停止晃動的等待時間，有效提高物料裝載和卸載的效率。

進一步而言，所述步驟S2還包括：

獲取所述第一定位傳感器、第三定位傳感器、第四定位傳感器構成的第一三角形面積S_Δ1i以及所述第二定位傳感器、第三定位傳感器、第四定位傳感器構成的第二三角形面積S_Δ2i；

求解所述天車吊繩的搖擺角θ_i，所述其中，所述A、B、C、D分別為所述第一定位傳感器、第二定位傳感器、第三定位傳感器、第四定位傳感器的位置，所述l_AB為所述第一定位傳感器、第二定位傳感器的距離，所述l_CD為所述第三定位傳感器、第四定位傳感器的距離。

在該技術方案中，通過第一三角形面積S_Δ1i、第二三角形面積S_Δ2i、第一定位傳感器和第二定位傳感器的距離l_AB、第三定位傳感器、第四定位傳感器的距離l_CD，求解獲得搖擺角θ_i，采用該技術方案有效提高搖擺角的獲取精度和效率，提高消晃操作精確度。

在一具體實施例中，所述步驟S2還包括：