[發(fā)明專利]一種工業(yè)智能吊裝天車料倉消晃控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710534542.0
• 申請日: 2017-07-03
• 公開（公告）號: CN107176541B
• 公開（公告）日: 2018-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 付強;其他發(fā)明人請求不公開姓名
• 申請（專利權(quán)）人: 龍巖市惠祥科技有限公司
• 主分類號: B66C13/06
• 分類號: B66C13/06
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種工業(yè)智能吊裝天車料倉消晃控制方法，其特征在于，所述方法包括：

S1、連續(xù)采集設(shè)置于天車吊繩軸向上的第一定位傳感器、第二定位傳感器和設(shè)置于橫梁上的第三定位傳感器、第四定位傳感器兩兩之間的位置關(guān)系；

S2、根據(jù)所述第一定位傳感器、第二定位傳感器、第三定位傳感器以及所述第四定位傳感器之間的所述位置關(guān)系，連續(xù)求解所述天車吊繩的搖擺角θ_i；其中，所述i滿足1≤i≤I,所述i為正整數(shù)，所述I為本次消晃操作最近求解獲得的搖擺角個數(shù)；

S3、判斷所述搖擺角是否超出閾值，若所述搖擺角小于閾值，則執(zhí)行步驟S4；

S4、根據(jù)所述第一定位傳感器、第二定位傳感器、第三定位傳感器以及所述第四定位傳感器之間的所述位置關(guān)系，求解消晃操作中所述天車所需的水平位移距離L；

S5、根據(jù)所述水平位移距離L，控制所述天車移動。

2.如權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)智能吊裝天車料倉消晃控制方法，其特征在于，所述步驟S2還包括：

獲取所述第一定位傳感器、第三定位傳感器、第四定位傳感器構(gòu)成的第一三角形面積S_Δ1i以及所述第二定位傳感器、第三定位傳感器、第四定位傳感器構(gòu)成的第二三角形面積S_Δ2i；

求解所述天車吊繩的搖擺角θ_i，所述其中，所述A、B、C、D分別為所述第一定位傳感器、第二定位傳感器、第三定位傳感器、第四定位傳感器的位置，所述l_AB為所述第一定位傳感器、第二定位傳感器的距離，所述l_CD為所述第三定位傳感器、第四定位傳感器的距離。

3.如權(quán)利要求2所述的一種工業(yè)智能吊裝天車料倉消晃控制方法，其特征在于，所述步驟S2還包括：

根據(jù)所述第一定位傳感器、第二定位傳感器、第三定位傳感器、第四定位傳感器之間的位置關(guān)系，求解所述第一三角形面積S_Δ1i和第二三角形面積S_Δ2i；其中，

所述

所述

所述p_ACD為所述第一三角形面積S_Δ1i的半周長，所述p_BCD為所述第二三角形面積S_Δ2i的半周長；

所述l_AC、l_AD、l_CD、l_BC、l_BD分別為所述第一定位傳感器、第二定位傳感器、第三定位傳感器、第四定位傳感器之間的距離。

4.如權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)智能吊裝天車料倉消晃控制方法，其特征在于，所述步驟S3還包括：

從所述I個所述搖擺角θ_i中，選取搖擺角最大值θ_max；

將所述搖擺角最大值θ_max與第一閾值θ_th1比較，若所述搖擺角最大值θ_max小于所述第一閾值θ_th1，則執(zhí)行步驟S4。

5.如權(quán)利要求1所述的一種工業(yè)智能吊裝天車料倉消晃控制方法，其特征在于，所述步驟S3還包括：

對所述I個所述搖擺角θ_i按大小進行排序，獲得第一搖擺序列{θ_n}；所述n滿足1≤n≤I；

從所述第一搖擺序列{θ_n}中選取前k個搖擺角較大值{θ_k}；所述k滿足1≤k＜n；

獲取搖擺角極大均值所述

將所述搖擺角極大均值與第二閾值θ_th2比較，若所述搖擺角極大均值大于所述第二閾值θ_th2，則執(zhí)行步驟S4。