[發(fā)明專利]一種果樹智能剪枝機(jī)器人

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201710533765.5
• 申請日: 2017-07-03
• 公開（公告）號: CN107155664A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳海鋒
• 申請（專利權(quán)）人: 吳海鋒
• 主分類號: A01G3/08
• 分類號: A01G3/08;G05B19/042
• 代理公司: 北京風(fēng)雅頌專利代理有限公司11403
• 代理人: 于曉霞

1.一種果樹智能剪枝機(jī)器人，包括底板(1)，其特征在于：所述底板(1)的底部安裝有電動(dòng)輪(2)，電動(dòng)輪(2)的側(cè)面安裝有電動(dòng)剎車器(22)，所述底板(1)的前端焊接有連接耳(3)，連接耳(3)的頂部安裝有調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)(17)，所述調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)(17)上分別安裝有電動(dòng)修樹剪(7)和監(jiān)控裝置(18)，所述底板(1)的頂部靠前位置固定有連接架(8)，連接架(8)的端部安裝有開源單片機(jī)(11)，所述底板(1)的頂部靠后位置安裝有升降座椅(20)，升降座椅(20)對應(yīng)開源單片機(jī)(11)進(jìn)行設(shè)置，所述底板(1)的頂部靠邊位置安裝有電源(14)，底板(1)的頂部固定有防護(hù)裝置(19)，且防護(hù)裝置(19)位于升降座椅(20)的上方，所述開源單片機(jī)(11)的輸出端分別與電動(dòng)輪(2)、電動(dòng)剎車器(22)、電動(dòng)修樹剪(7)和外接電源的輸入端連接；

所述調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)(17)包括電動(dòng)機(jī)械手臂(4)，電動(dòng)機(jī)械手臂(4)安裝在連接耳(3)的頂部，所述電動(dòng)機(jī)械手臂(4)的端部固定有安裝座(5)，電動(dòng)修樹剪(7)安裝在安裝座(5)的端部，所述監(jiān)控裝置(18)安裝在安裝座(5)的側(cè)面，所述開源單片機(jī)(11)的輸出端與電動(dòng)機(jī)械手臂(4)的輸入端連接；

所述監(jiān)控裝置(18)包括連接架(8)，連接架(8)的一端與安裝座(5)焊接，所述連接架(8)的另一端安裝有高清攝像頭(9)，高清攝像頭(9)的輸出端與開源單片機(jī)(11)的輸入端連接；

所述升降座椅(20)包括電動(dòng)升降桿(16)，電動(dòng)升降桿(16)安裝在底板(1)的頂部，所述電動(dòng)升降桿(16)的伸縮端固定有座椅(15)，開源單片機(jī)(11)的輸出端與電動(dòng)升降桿(16)的輸入端連接；

所述防護(hù)裝置(19)包括支撐桿(13)，支撐桿(13)固定在底板(1)的頂端四角，所述支撐桿(13)的端部固定有防護(hù)罩(12)，防護(hù)罩(12)位于升降座椅(20)的上方。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種果樹智能剪枝機(jī)器人，其特征在于：所述安裝座(5)上對應(yīng)電動(dòng)修樹剪(7)的位置安裝有靜音消除器(6)，開源單片機(jī)(11)的輸出端與靜音消除器(6)的輸入端連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種果樹智能剪枝機(jī)器人，其特征在于：所述電動(dòng)輪(2)有(四組)，四組電動(dòng)輪(2)平行并列設(shè)置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3所述的一種果樹智能剪枝機(jī)器人，其特征在于：所述座椅(15)的頂部鋪設(shè)有軟墊(21)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4所述的一種果樹智能剪枝機(jī)器人，其特征在于：所述防護(hù)罩(12)為半球形透明結(jié)構(gòu)。

6.一種果樹剪枝方法，其特征在于：s1通過開源單片機(jī)控制電動(dòng)機(jī)械手臂工作，電動(dòng)機(jī)械手臂對電動(dòng)修樹剪的工作位置進(jìn)行調(diào)節(jié)，開源單片機(jī)控制電動(dòng)修樹剪對果樹進(jìn)行修剪，其靈活性強(qiáng)，機(jī)械化程度高，省時(shí)省力，能夠用于較高的果樹，適應(yīng)能力強(qiáng)；s2通過開源單片機(jī)控制高清攝像頭對所要修剪的區(qū)域進(jìn)行監(jiān)控，監(jiān)控的信息傳遞給開源單片機(jī)，開源單片機(jī)對信息進(jìn)行分析處理，并通過自身的顯示設(shè)備進(jìn)行顯示，便于工作人員對開源單片機(jī)進(jìn)行控制；s3通過開源單片機(jī)控制電動(dòng)升降桿的伸縮量，以此對座椅的高度進(jìn)行調(diào)節(jié)，便于適用不同的人群，符合人性化設(shè)計(jì)的要求；s4通過防護(hù)罩對使用人員的人身安全進(jìn)行保護(hù)，避免修剪的樹枝掉落而砸傷工作人員；s5通過開源單片機(jī)控制靜音消除器對電動(dòng)修樹剪在工作過程中產(chǎn)生的噪音進(jìn)行消除，為工作人員提供了一個(gè)良好的工作環(huán)境。