[發(fā)明專利]轉(zhuǎn)向角標(biāo)定方法、運(yùn)動(dòng)軌跡計(jì)算方法和設(shè)備和車載設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710533287.8
• 申請(qǐng)日: 2017-07-03
• 公開（公告）號(hào): CN107521559B
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡堯;姜巖
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 馭勢(shì)科技（北京）有限公司
• 主分類號(hào): B62D15/02
• 分類號(hào): B62D15/02
• 代理公司: 北京睿邦知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11481
• 代理人: 徐丁峰

本發(fā)明提供了轉(zhuǎn)向角標(biāo)定方法、運(yùn)動(dòng)軌跡計(jì)算方法、轉(zhuǎn)向角標(biāo)定裝置、運(yùn)動(dòng)軌跡計(jì)算設(shè)備和車載設(shè)備。該轉(zhuǎn)向角標(biāo)定方法用于在運(yùn)動(dòng)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)情況下，基于其轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)角度確定其轉(zhuǎn)向角，包括：獲得轉(zhuǎn)向裝置的第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度；應(yīng)用預(yù)定算法根據(jù)第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度計(jì)算出第一轉(zhuǎn)向角，該預(yù)定算法包括至少第一參數(shù)；獲得運(yùn)動(dòng)對(duì)象的第一運(yùn)動(dòng)參考信息；和基于該第一運(yùn)動(dòng)參考信息校正該第一參數(shù)。根據(jù)本發(fā)明的轉(zhuǎn)向角標(biāo)定方法、運(yùn)動(dòng)軌跡計(jì)算方法、轉(zhuǎn)向角標(biāo)定裝置、運(yùn)動(dòng)軌跡計(jì)算設(shè)備和車載設(shè)備有助于通過簡單的過程確定運(yùn)動(dòng)對(duì)象的轉(zhuǎn)向角，以較低的人力成本和簡單的系統(tǒng)架構(gòu)實(shí)現(xiàn)較高的航跡推算精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明總的來說涉及電子輔助駕駛領(lǐng)域，且更加具體地，涉及關(guān)于運(yùn)動(dòng)對(duì)象的轉(zhuǎn)向角的確定的轉(zhuǎn)向角標(biāo)定方法、運(yùn)動(dòng)軌跡計(jì)算方法、轉(zhuǎn)向角標(biāo)定裝置、運(yùn)動(dòng)軌跡計(jì)算設(shè)備和車載設(shè)備。

背景技術(shù)

隨著科技的進(jìn)步，越來越多的用戶在駕駛過程中依賴于汽車定位系統(tǒng)的幫助。總的來說，汽車定位系統(tǒng)通過利用全球定位系統(tǒng)GPS，來對(duì)車輛進(jìn)行跟蹤，所有跟蹤過程可以全部在互聯(lián)網(wǎng)上進(jìn)行。

通過汽車定位系統(tǒng)，可以隨時(shí)查看車輛狀況，保證車輛安全；可以向用戶提供實(shí)時(shí)的語音提示導(dǎo)航功能，方便行車，方便生活，不會(huì)迷路。并且，通過汽車定位系統(tǒng)附帶的電子地圖導(dǎo)航系統(tǒng)，可根據(jù)需求智能的規(guī)劃出最佳行車路線，并且含有豐富的信息點(diǎn)方便用戶在陌生的地區(qū)查找到，包括各種類型的信息點(diǎn)，如賓館、飯店、銀行等。

并且，汽車定位系統(tǒng)可以提供自動(dòng)的軌跡記錄功能，方便用戶查詢車輛走過的路線。

此外，在汽車定位系統(tǒng)，尤其是無人駕駛汽車定位系統(tǒng)中，車身里程計(jì)作為一個(gè)重要的定位途徑，其功能一般是通過傳感器檢測(cè)到的前進(jìn)速度和轉(zhuǎn)向角信息來計(jì)算出車輛的預(yù)計(jì)軌跡，從而為無人駕駛汽車提供了一種航跡推算(Dead Reckoning)定位方式。

雖然車輛的轉(zhuǎn)向角信息是重要的參數(shù)，但是通常不能通過傳感器直接測(cè)量得到，通常需要利用各種傳感器測(cè)量其它相關(guān)的參數(shù)，結(jié)合一定的算法才能估計(jì)出來。例如，為了使用Dead Reckoning方法，可以獲取車輛行進(jìn)過程中任意轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的車輛轉(zhuǎn)彎半徑。某種傳統(tǒng)的方式是，車輛轉(zhuǎn)過不同的轉(zhuǎn)向角，測(cè)量其相應(yīng)的轉(zhuǎn)彎半徑，通過插值或是其它方法處理以得到實(shí)際轉(zhuǎn)向角對(duì)應(yīng)的車輛轉(zhuǎn)彎半徑。

但是，這種測(cè)量方法流程可能相當(dāng)復(fù)雜，因此，需要改進(jìn)的確定車輛的轉(zhuǎn)向角進(jìn)而得到車輛的行駛軌跡的方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷和不足，提供新穎的和改進(jìn)的轉(zhuǎn)向角標(biāo)定方法、運(yùn)動(dòng)軌跡計(jì)算方法、轉(zhuǎn)向角標(biāo)定裝置、運(yùn)動(dòng)軌跡計(jì)算設(shè)備和車載設(shè)備。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種轉(zhuǎn)向角標(biāo)定方法，用于在運(yùn)動(dòng)對(duì)象的運(yùn)動(dòng)情況下，基于所述運(yùn)動(dòng)對(duì)象的轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)角度確定所述運(yùn)動(dòng)對(duì)象的轉(zhuǎn)向角，包括：獲得所述轉(zhuǎn)向裝置的第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度；應(yīng)用預(yù)定算法根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度計(jì)算出所述第一轉(zhuǎn)向角，所述預(yù)定算法包括涉及所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度與所述第一轉(zhuǎn)向角之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系的至少第一參數(shù)；獲得所述運(yùn)動(dòng)對(duì)象的第一運(yùn)動(dòng)參考信息；和，基于所述第一運(yùn)動(dòng)參考信息校正所述第一參數(shù)。

在上述轉(zhuǎn)向角標(biāo)定方法中，在基于所述第一運(yùn)動(dòng)參考信息校正所述第一參數(shù)之后進(jìn)一步包括：獲得所述轉(zhuǎn)向裝置的第二轉(zhuǎn)動(dòng)角度；應(yīng)用所述預(yù)定算法根據(jù)所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)角度計(jì)算出所述第二轉(zhuǎn)向角；獲得所述運(yùn)動(dòng)對(duì)象的第二運(yùn)動(dòng)參考信息；和，基于所述第二運(yùn)動(dòng)參考信息校正所述第一參數(shù)。

在上述轉(zhuǎn)向角標(biāo)定方法中，在應(yīng)用預(yù)定算法根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)角度計(jì)算出所述第一轉(zhuǎn)向角之后進(jìn)一步包括：基于所述第一轉(zhuǎn)向角計(jì)算出所述運(yùn)動(dòng)對(duì)象的在第一時(shí)段內(nèi)的第一運(yùn)動(dòng)軌跡；所述獲得所述運(yùn)動(dòng)對(duì)象的第一運(yùn)動(dòng)參考信息具體為：獲得所述運(yùn)動(dòng)對(duì)象在第一時(shí)段內(nèi)的第二運(yùn)動(dòng)軌跡；所述基于所述第一運(yùn)動(dòng)參考信息校正所述第一參數(shù)具體包括：通過比較所述第一運(yùn)動(dòng)軌跡和所述第二運(yùn)動(dòng)軌跡來校正所述第一參數(shù)。