[發明專利]轉向角標定方法、運動軌跡計算方法和設備和車載設備

有效

• 申請號: 201710533287.8
• 申請日: 2017-07-03
• 公開（公告）號: CN107521559B
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發明（設計）人: 蔡堯;姜巖
• 申請（專利權）人: 馭勢科技（北京）有限公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02
• 代理公司: 北京睿邦知識產權代理事務所(普通合伙) 11481
• 代理人: 徐丁峰

1.一種轉向角標定方法，用于在運動對象的運動情況下，基于所述運動對象的轉向裝置的轉動角度確定所述運動對象的轉向角，包括：

獲得所述轉向裝置的第一轉動角度；

應用預定算法根據所述第一轉動角度計算出所述第一轉向角，所述預定算法包括涉及所述第一轉動角度與所述第一轉向角之間的關聯關系的至少第一參數；

基于所述第一轉向角計算出所述運動對象的在第一時段內的第一運動軌跡；

獲得所述運動對象的在第一時段內的第二運動軌跡；和

通過比較所述第一運動軌跡和所述第二運動軌跡來校正所述第一參數。

2.如權利要求1所述的轉向角標定方法，其中，在通過比較所述第一運動軌跡和所述第二運動軌跡來校正所述第一參數之后進一步包括：

獲得所述轉向裝置的第二轉動角度；

應用所述預定算法根據所述第二轉動角度計算出所述第二轉向角；

獲得所述運動對象的第二運動參考信息；和

基于所述第二運動參考信息校正所述第一參數。

3.如權利要求1所述的轉向角標定方法，其中，在通過比較所述第一運動軌跡和所述第二運動軌跡來校正所述第一參數之后進一步包括：

獲得所述轉向裝置的第二轉動角度；

應用所述預定算法根據所述第二轉動角度計算出所述第二轉向角；

基于所述第二轉向角計算出所述運動對象的在第二時段內的第三運動軌跡；

獲得所述運動對象在所述第二時段內的第四運動軌跡；和

通過比較所述第三運動軌跡和所述第四運動軌跡來校正所述第一參數。

4.如權利要求3所述的轉向角標定方法，其中，所述第二運動軌跡和/或所述第四運動軌跡是根據全球定位系統GPS位置獲得的。

5.如權利要求3所述的轉向角標定方法，其中，所述運動對象沿預先確定的路線運動，且所述路線包括直線路段和彎曲路段中的至少一個。

6.如權利要求1到5中任意一項所述的轉向角標定方法，其中，所述預定算法進一步包括第二參數，且由以下公式(1)表示：

β＝k₁γ+k₀ (1)

其中，β是所述運動對象的轉向角，γ是所述轉向裝置的轉動角度，k₁和k₀是用于標定的第一參數和第二參數。

7.如權利要求6所述的轉向角標定方法，其中，在獲得轉向裝置的轉動角度之后進一步包括：

確定所述轉向裝置的轉動角度所處的范圍；

在所述轉動角度處于第一范圍的情況下，使用由上述公式(1)表示的算法計算所述運動方向的轉向角；和

在所述轉動角度處于不同于所述第一范圍的第二范圍的情況下，使用由以下公式(2)表示的算法計算所述運動對象的轉向角：

β＝k₂γ+k₃ (2)

其中，β是所述運動對象的轉向角，γ是所述轉向裝置的轉動角度，k₂和k₃是用于標定的第一參數和第二參數。

8.如權利要求1到7中任意一項所述的轉向角標定方法，其中，在所述運動對象的運動過程中，實時地執行上述轉向角標定方法，以更新至少包括所述第一參數的標定參數。

9.一種運動軌跡計算方法，用于計算運動對象的運動軌跡，包括：

以如權利要求1到8中任意一項所述的轉向角標定方法迭代地標定所述預定算法；

獲得自動駕駛的運動對象的前向運動速度和轉向裝置的轉動角度；

以完成標定的預定算法從所述轉向裝置的轉動角度計算所述運動對象的轉向角；和

基于所述運動對象的前向運動速度和轉向角計算所述運動對象的運動軌跡。