[發(fā)明專利]校正控制系統(tǒng)、控制裝置及驅(qū)動(dòng)端

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710532528.7
• 申請(qǐng)日: 2017-07-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109243595B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蘇昶瑋;陳炫綜
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上銀科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G16H40/63
• 分類號(hào): G16H40/63;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 北京泰吉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11355
• 代理人: 史瞳;許榮文

一種控制裝置適于在一個(gè)控制坐標(biāo)系中控制一個(gè)被控組件的移位，并經(jīng)由一個(gè)通訊網(wǎng)絡(luò)與一個(gè)承載有該被控組件的驅(qū)動(dòng)端連接，該控制裝置包含一個(gè)連接該通訊網(wǎng)絡(luò)的通訊單元、一個(gè)感測(cè)單元及一個(gè)處理單元。該感測(cè)單元感測(cè)該控制裝置的指向。在該控制裝置的處理單元接收到該驅(qū)動(dòng)端的指向，且接收到來(lái)自該感測(cè)單元的該控制裝置的指向后，該處理單元根據(jù)該驅(qū)動(dòng)端的指向及該控制裝置的指向產(chǎn)生一個(gè)校正角度，并經(jīng)由該通訊單元傳送該控制裝置的指向，及該校正角度至該驅(qū)動(dòng)端。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種控制系統(tǒng)，特別是涉及一種可依用戶的視角進(jìn)行控制的校正控制系統(tǒng)、控制裝置及驅(qū)動(dòng)端。

背景技術(shù)

以往醫(yī)師在進(jìn)行手術(shù)時(shí)，需要一個(gè)助手幫忙扶持內(nèi)視鏡并依照醫(yī)師的指示移動(dòng)內(nèi)視鏡以調(diào)整內(nèi)視鏡所拍攝到的視角，然而，這樣的方式需多耗費(fèi)一個(gè)人力來(lái)協(xié)助手術(shù)的進(jìn)行，實(shí)屬不便。

參閱圖1與圖2，為節(jié)省人力成本，日本第2014094039號(hào)「內(nèi)視鏡操作系統(tǒng)」公開(kāi)案公開(kāi)一種內(nèi)視鏡操作系統(tǒng)，由一個(gè)穿戴于醫(yī)師的頭部的頭戴式控制裝置1傳送一個(gè)控制訊號(hào)至一個(gè)內(nèi)視鏡扶持機(jī)械手臂3，以控制該內(nèi)視鏡扶持機(jī)械手臂3移動(dòng)一個(gè)內(nèi)視鏡2。該頭戴式控制裝置1包含一個(gè)如陀螺儀或加速計(jì)的傳感器11，及一個(gè)電連接該傳感器11的處理器12。該傳感器11感測(cè)醫(yī)師的頭部姿態(tài)以產(chǎn)生一個(gè)控制輸出并傳送至該處理器12，該處理器12根據(jù)該控制輸出產(chǎn)生一個(gè)控制訊號(hào)并傳送至該內(nèi)視鏡扶持機(jī)械手臂3。借此，在手術(shù)過(guò)程中，醫(yī)師即可方便地通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)頭部來(lái)控制該內(nèi)視鏡2移動(dòng)，而不須由助手來(lái)扶持該內(nèi)視鏡2并依照醫(yī)師的指示移動(dòng)該內(nèi)視鏡2。

然而，在手術(shù)的過(guò)程中，該內(nèi)視鏡扶持機(jī)械手臂3是固定地架設(shè)于手術(shù)床附近的一個(gè)特定位置，但醫(yī)師卻會(huì)改變其面對(duì)手術(shù)床的方位，當(dāng)醫(yī)師改變其面對(duì)手術(shù)床的方位時(shí)，醫(yī)師與該內(nèi)視鏡扶持機(jī)械手臂3的相對(duì)位置關(guān)系也會(huì)改變，此時(shí)，醫(yī)師利用該頭戴式控制裝置1傳送該控制訊號(hào)至該內(nèi)視鏡扶持機(jī)械手臂3，以期該內(nèi)視鏡扶持機(jī)械手臂3依照醫(yī)師期望的一個(gè)期望移動(dòng)方向移動(dòng)該內(nèi)視鏡2，然而，該內(nèi)視鏡扶持機(jī)械手臂3根據(jù)該控制訊號(hào)實(shí)際移動(dòng)該內(nèi)視鏡2的一個(gè)實(shí)際移動(dòng)方向卻會(huì)與醫(yī)師期望的該期望移動(dòng)方向不同。

參閱圖2、圖3與圖4，舉例來(lái)說(shuō)，在進(jìn)行手術(shù)的過(guò)程中，一開(kāi)始醫(yī)師是站在內(nèi)視鏡扶持機(jī)械手臂3的對(duì)面來(lái)進(jìn)行手術(shù)(見(jiàn)圖2)，當(dāng)醫(yī)師期望該內(nèi)視鏡2向醫(yī)師的右方移動(dòng)時(shí)，醫(yī)師的頭向右方轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，該頭戴式控制裝置1傳送一個(gè)相關(guān)于一個(gè)第一方向100的控制訊號(hào)至該內(nèi)視鏡扶持機(jī)械手臂3，以控制該內(nèi)視鏡扶持機(jī)械手臂3向目前醫(yī)師所在位置的右方移動(dòng)該內(nèi)視鏡2，接著，醫(yī)師因應(yīng)手術(shù)的需求移動(dòng)到內(nèi)視鏡扶持機(jī)械手臂3的旁邊，也就是說(shuō)，醫(yī)師改變其面對(duì)手術(shù)床的方位(見(jiàn)圖3)，此時(shí)，當(dāng)醫(yī)師期望該內(nèi)視鏡2向醫(yī)師的右方移動(dòng)時(shí)，醫(yī)師的頭向右方轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，該頭戴式控制裝置1傳送相關(guān)于該第一方向100的該控制訊號(hào)至該內(nèi)視鏡扶持機(jī)械手臂3，以控制該內(nèi)視鏡扶持機(jī)械手臂3向目前醫(yī)師所在位置的左方移動(dòng)該內(nèi)視鏡2，雖然醫(yī)師同樣是期望該內(nèi)視鏡2向醫(yī)師的右方移動(dòng)，然而，由于醫(yī)師已改變其面對(duì)手術(shù)床的方位，此時(shí)醫(yī)師期望移動(dòng)該內(nèi)視鏡2的期望移動(dòng)方向應(yīng)是目前醫(yī)師所在位置的右方，并期望該內(nèi)視鏡2的期望移動(dòng)結(jié)果如圖4所示，但該內(nèi)視鏡扶持機(jī)械手臂3根據(jù)該控制訊號(hào)實(shí)際移動(dòng)該內(nèi)視鏡2的一個(gè)實(shí)際移動(dòng)方向卻是目前醫(yī)師所在位置的左方，且該內(nèi)視鏡2的實(shí)際移動(dòng)結(jié)果如圖3所示。此將導(dǎo)致醫(yī)師在利用該頭戴式控制裝置1控制該內(nèi)視鏡2時(shí)不能依醫(yī)師的視角直覺(jué)地控制該內(nèi)視鏡2，因而造成使用上的錯(cuò)亂與不便。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的一個(gè)目的在于提供一種可依用戶視角直覺(jué)地控制一個(gè)被控組件，以提升使用便利性的校正控制系統(tǒng)。

本發(fā)明的校正控制系統(tǒng)適用于控制一個(gè)被控組件并包含一個(gè)控制裝置及一個(gè)驅(qū)動(dòng)端。

該控制裝置適于被一個(gè)用戶穿戴或攜帶，且在一個(gè)控制坐標(biāo)系中控制該被控組件的移位，并包括一個(gè)通訊單元、一個(gè)感測(cè)單元及一個(gè)電連接該通訊單元及該感測(cè)單元的處理單元。

該通訊單元連接一個(gè)通訊網(wǎng)絡(luò)。

該感測(cè)單元感測(cè)該控制裝置的指向。