[發明專利]校正控制系統、控制裝置及驅動端

有效

• 申請號: 201710532528.7
• 申請日: 2017-07-03
• 公開（公告）號: CN109243595B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 蘇昶瑋;陳炫綜
• 申請（專利權）人: 上銀科技股份有限公司
• 主分類號: G16H40/63
• 分類號: G16H40/63;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 北京泰吉知識產權代理有限公司 11355
• 代理人: 史瞳;許榮文

1.一種校正控制系統，其特征在于，適用于控制一個被控組件并包含：

一個控制裝置，適于被一個使用者攜帶，且在一個控制坐標系中控制該被控組件的移位，并包括

一個通訊單元，連接一個通訊網絡，

一個感測單元，感測該控制裝置的指向，及

一個處理單元，電連接該通訊單元及該感測單元；以及

一個驅動端，包括

一個通訊模塊，連接該通訊網絡，并與該控制裝置通訊，

一個感測模塊，感測該驅動端的指向，

一個承載移動模塊，承載該被控組件，并在一個運動坐標系中移動該被控組件，及

一個處理模塊，電連接該通訊模塊、該感測模塊及該承載移動模塊；

其中，在該控制裝置的處理單元接收到來自該感測單元的該控制裝置的指向后，該處理單元經由該通訊單元將該控制裝置的指向傳送至該驅動端，在該驅動端的處理模塊接收到該控制裝置的指向，且接收到來自該感測模塊的該驅動端的指向后，該處理模塊根據該驅動端的指向及該控制裝置的指向，校正該運動坐標系。

2.根據權利要求1所述的校正控制系統，其特征在于：該處理模塊根據該驅動端的指向及該控制裝置的指向獲得一個校正角度，并根據一個與該校正角度相關的旋轉矩陣校正該運動坐標系。

3.根據權利要求1所述的校正控制系統，其特征在于：在該驅動端的處理模塊接收到該控制裝置的指向后，該處理模塊還根據該控制裝置的指向，控制該承載移動模塊以轉動該被控組件的指向。

4.根據權利要求1所述的校正控制系統，其特征在于：該控制裝置還包括一個電連接該處理單元，且經由該使用者的操作產生一個相關于該被控組件的控制輸出的指令輸出單元，在該處理單元接收到來自該指令輸出單元的該控制輸出后，該處理單元經由該通訊單元將一個相關于該控制輸出的控制訊號傳送至該驅動端，在該驅動端的該處理模塊接收到該控制訊號后，該處理模塊根據該控制訊號，控制該承載移動模塊以在校正后的該運動坐標系中移動該被控組件。

5.根據權利要求4所述的校正控制系統，其特征在于：該被控組件包含一個拍攝鏡頭，其中，該指令輸出單元感測該使用者的移動以產生相關于該使用者的一個控制轉向的該控制輸出，在該驅動端的該處理模塊接收到該控制訊號后，該處理模塊根據該控制訊號獲得一個移動方向，并根據該移動方向及該被控組件的拍攝鏡頭相對于校正后的該運動坐標系的一個三維坐標，利用一種逆向運動學算法，控制該承載移動模塊以在校正后的該運動坐標系中移動該被控組件，以使該被控組件的拍攝鏡頭往該移動方向移動。

6.一種控制裝置，適于被一個使用者攜帶，且在一個控制坐標系中控制一個被控組件的移位，并經由一個通訊網絡與一個承載有該被控組件的驅動端連接，該驅動端在一個運動坐標系中移動該被控組件，其特征在于，該控制裝置包含：

一個通訊單元，連接該通訊網絡；

一個感測單元，感測該控制裝置的指向；及

一個處理單元，電連接該通訊單元及該感測單元；

其中，在該控制裝置的處理單元接收到該驅動端的指向，且接收到來自該感測單元的該控制裝置的指向后，該處理單元根據該驅動端的指向及該控制裝置的指向產生一個校正角度，并經由該通訊單元傳送該控制裝置的指向及該校正角度至該驅動端，以使該驅動端根據一個與該校正角度相關的旋轉矩陣校正該運動坐標系。

7.一種驅動端，承載有一個被控組件，并經由一個通訊網絡與一個控制裝置連接，其特征在于，該驅動端包含：

一個通訊模塊，連接該通訊網絡；

一個感測模塊，感測該驅動端的指向；

一個承載移動模塊，承載該被控組件，并在一個運動坐標系中移動該被控組件；及

一個處理模塊，電連接該通訊模塊、該感測模塊及該承載移動模塊；

其中，在該驅動端的處理模塊接收到該控制裝置的指向，且接收到來自該感測模塊的該驅動端的指向后，該處理模塊根據該驅動端的指向及該控制裝置的指向產生一個校正角度，并根據一個與該校正角度相關的旋轉矩陣校正該運動坐標系。