[發(fā)明專利]霍爾初始化參數的檢測方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710528601.3
• 申請日: 2017-06-30
• 公開（公告）號: CN109217570B
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發(fā)明（設計）人: 宋吉來;王宏玉;楊奇峰;李穎;劉世昌;張彥超
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: H02K11/215
• 分類號: H02K11/215
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

本發(fā)明公開的霍爾初始化參數的檢測方法包括如下步驟：(1)將三個霍爾傳感器均勻安裝在電機定子上，每個霍爾傳感器間隔120°，將平面分成6個扇區(qū)；(2)推算霍爾傳感器扇區(qū)變化方向與電機旋轉方向的關系；(3)進行霍爾扇區(qū)邊沿角度測定、霍爾扇區(qū)邊沿角度與霍爾扇區(qū)對應關系測定；(4)推算出電機在0°電角度時刻所在的霍爾扇區(qū)位置，記錄每次霍爾傳感器輸出電平跳變時刻的電角度，實現(xiàn)霍爾扇區(qū)邊沿角度的測定；(5)記錄電機旋轉過程中的霍爾傳感器輸出結果，推算霍爾傳感器扇區(qū)的趨勢；(6)根據霍爾扇區(qū)邊沿角度與霍爾扇區(qū)號的關系，推導出每個扇區(qū)的初始角度。本發(fā)明是一種方便用戶操作，省去人工推算過程，實現(xiàn)自動測定的方法。

技術領域

本發(fā)明涉及電機控制領域，尤其涉及一種霍爾初始化參數的檢測方法。

背景技術

在機器人控制領域、數控機床、生產自動化等領域，霍爾傳感器作為電機反饋信號的來源，應用十分廣泛。為了更好的應用霍爾傳感器實現(xiàn)電機控制，需要知道霍爾傳感器的初始化參數，特此提出了一種自動檢測霍爾傳感器初始化參數的方法，該方法實現(xiàn)了霍爾傳感器扇區(qū)變化方向與電機旋轉方向的測定，霍爾扇區(qū)邊沿角度測定、霍爾扇區(qū)邊沿角度與霍爾扇區(qū)號的關系測定、霍爾各扇區(qū)初始角度的自動計算。系統(tǒng)只需進行一次自測，檢測結果自動保存在系統(tǒng)中，后續(xù)使用時自動調用檢測結果，方便用戶操作，省去人工推算過程，實現(xiàn)自動測定。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的是提供一種霍爾初始化參數的檢測方法。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供的技術方案為：提供一種霍爾初始化參數的檢測方法，包括如下步驟：

(1)將三個霍爾傳感均勻安裝在電機定子上，每個霍爾傳感器間隔120°，將平面分成6個扇區(qū)，當電機轉子旋轉時，三個霍爾傳感器會輸出6種高低電平的組合，分別是010、011、001、101、100、110，對應十進制為2、3、1、5、4、6；

(2)控制電機按照電角度遞增的方向旋轉一周，記錄霍爾傳感器的輸出電平結果，從而推算霍爾傳感器扇區(qū)變化方向與電機旋轉方向的關系；

(3)當電機運行在扇區(qū)內時，霍爾傳感器輸出電平保持不變，當電機經過扇區(qū)的邊沿時，霍爾傳感器的輸出電平跳變，表明電機正從霍爾的一個扇區(qū)旋轉到另一個扇區(qū)，根據此原理進行霍爾扇區(qū)邊沿角度測定、霍爾扇區(qū)邊沿角度與霍爾扇區(qū)對應關系測定；

(4)運行電機到0°電角度，記錄此時的霍爾傳感器輸出，推算出電機在0°電角度時刻所在的霍爾扇區(qū)位置，控制電機按照電角度遞增的方向旋轉，記錄每次霍爾傳感器輸出電平跳變時刻的電角度，實現(xiàn)霍爾扇區(qū)邊沿角度的測定；

(5)記錄電機旋轉過程中的霍爾傳感器輸出結果，推算霍爾傳感器扇區(qū)的趨勢；

(6)根據霍爾扇區(qū)邊沿角度與霍爾扇區(qū)號的關系，推導出每個扇區(qū)的初始角度。

還包括系統(tǒng)上電時讀取電機當前位置所在的霍爾扇區(qū)，結果存儲到S0中。設置周期定時器T0、T1，其中T1大于T0，T1用于霍爾傳感器扇區(qū)變化方向與電機旋轉方向測定的時間設置，當T1未到達設置時間時，表示測定進行中，按照電角度遞增的方向旋轉電機，T0用于在電機旋轉過程中實時讀取電機所在的霍爾扇區(qū)，讀取結果存儲到S1。

還包括比較S0、S1的變化方向，若霍爾扇區(qū)是按照2-3-1-5-4-6方向變化的，則表明霍爾變化正向與電角度變化方向相同，將S1的值更新至S0，靜止計數StopC清零；若霍爾扇區(qū)是按照6-4-5-1-3-2方向變化的，則表明霍爾變化正向與電角度變化方向相反，將S1的值更新至S0，靜止計數StopC清零；若S1＝S0，表明電機停留在上一個扇區(qū)內，則電機靜止計數StopC加1，若StopC累計加和超過10000，表明電機一直靜止，當定時到達T1設置時間時，系統(tǒng)下電，保存測量結果。