[發明專利]霍爾初始化參數的檢測方法

有效

• 申請號: 201710528601.3
• 申請日: 2017-06-30
• 公開（公告）號: CN109217570B
• 公開（公告）日: 2020-06-16
• 發明（設計）人: 宋吉來;王宏玉;楊奇峰;李穎;劉世昌;張彥超
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: H02K11/215
• 分類號: H02K11/215
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種霍爾初始化參數的檢測方法，其特征在于，包括如下步驟：

(1)將三個霍爾傳感器均勻安裝在電機定子上，每個霍爾傳感器間隔120°，將平面分成6個扇區，當電機轉子旋轉時，三個霍爾傳感器輸出6種高低電平的組合，分別是010、011、001、101、100、110，對應十進制為2、3、1、5、4、6；

(2)控制電機按照電角度遞增的方向旋轉一周，記錄霍爾傳感器的輸出電平結果，從而推算霍爾傳感器扇區變化方向與電機旋轉方向的關系；

(3)當電機運行在扇區內時，霍爾傳感器輸出電平保持不變，當電機經過扇區的邊沿時，霍爾傳感器的輸出電平跳變，表明電機正從霍爾的一個扇區旋轉到另一個扇區，根據此原理進行霍爾扇區邊沿角度測定、霍爾扇區邊沿角度與霍爾扇區對應關系測定；

(4)運行電機到0°電角度，記錄此時的霍爾傳感器輸出，推算出電機在0°電角度時刻所在的霍爾扇區位置，控制電機按照電角度遞增的方向旋轉，記錄每次霍爾傳感器輸出電平跳變時刻的電角度，實現霍爾扇區邊沿角度的測定；

(5)記錄電機旋轉過程中的霍爾傳感器輸出結果，推算霍爾傳感器扇區的趨勢；

(6)根據霍爾扇區邊沿角度與霍爾扇區號的關系，推導出每個扇區的初始角度；

該方法還包括系統上電時讀取電機當前位置所在的霍爾扇區，結果存儲到S0中，設置周期定時器T0、T1，其中T1大于T0，T1用于霍爾傳感器扇區變化方向與電機旋轉方向測定的時間設置，當T1未到達設置時間時，表示測定進行中，按照電角度遞增的方向旋轉電機，T0用于在電機旋轉過程中實時讀取電機所在的霍爾扇區，讀取結果存儲到S1；

比較S0、S1的變化方向，若霍爾扇區是按照2-3-1-5-4-6方向變化的，則表明霍爾變化正向與電角度變化方向相同，將S1的值更新至S0，靜止計數StopC清零；若霍爾扇區是按照6-4-5-1-3-2方向變化的，則表明霍爾變化正向與電角度變化方向相反，將S1的值更新至S0，靜止計數StopC清零；若S1＝S0，表明電機停留在上一個扇區內，則電機靜止計數StopC加1，若StopC累計加和超過10000，表明電機一直靜止，當定時到達T1設置時間時，系統下電，保存測量結果；

其中，進行霍爾扇區邊沿角度的測定、邊沿角度與扇區號關系的測定，包括：系統上電時旋轉電機到0°電角度所在位置，讀取0°電角度位置所在的扇區，結果存儲在N[0]；測試計數i清零，i用于判斷測試結束，當i7時，表明測試進行中；在系統測試進行中，控制電機沿電角度遞增方向旋轉，電機運行過程中，監測霍爾傳感器輸出是否有跳變，若霍爾傳感器輸出沒有跳變，表明電機仍運行在同一個扇區內，此時，存儲電機所在扇區號到N[i]；若霍爾傳感器輸出跳變，表明電機正在從一個扇區運行至另一個扇區，此時，記錄霍爾跳變時刻的電角度值，存儲在A[i]，然后計數i加1；當計數i＝7時，表示電機已經旋轉經過霍爾的6個扇區，則停止測試，系統下電，完成霍爾扇區邊沿角度的測定、邊沿角度與扇區號關系的測定，并對結果進行存儲；

進行霍爾初始化參數的計算，包括：初始化計數i，令i＝1，判斷i是否小于7，當i7時，表明霍爾初始化參數在計算中；讀取A[i]、A[i-1]，讀取N[i]；N[i]用于存儲個扇區號，通過判斷N[i]存儲值，實現各扇區初始化參數的計算。