[發(fā)明專利]一種機(jī)械臂

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710519785.7
• 申請日: 2017-06-30
• 公開（公告）號: CN107186746A
• 公開（公告）日: 2017-09-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉海金;陸風(fēng)雷
• 申請（專利權(quán)）人: 昆山鉅亞汽車零部件技研有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J18/00;B21D43/10;B21D43/11
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司11332
• 代理人: 胡彬

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車門框內(nèi)外板加工技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動抓取汽車門框內(nèi)外板以代替人工搬運的機(jī)械臂。

背景技術(shù)

小汽車的車門柱板包括前門A柱外板與前門A柱內(nèi)板、前門B柱外板與前門B柱內(nèi)板、后門B柱外板與后門B柱內(nèi)板、后門C柱外板與后門C柱內(nèi)板，一般隨側(cè)圍呈弧形，目前一般由金屬帶料經(jīng)連續(xù)滾壓而成，弧形也在滾壓時形成；并在滾壓下線前切斷成待沖壓的工件，再經(jīng)多道沖壓工序后成為可組裝成小汽車的前后兩側(cè)門框的零件。以上4種車門柱板的外板與內(nèi)板均組成在一起作為可組裝成小汽車門框的部件。另外，由于某些車門柱板結(jié)構(gòu)自身結(jié)構(gòu)的需要，某些部位需要弧形凹面朝上進(jìn)行沖壓，而另外某些部位需要弧形凹面朝下進(jìn)行沖壓。

目前，以上4種車門柱板的外板與內(nèi)板均需分別經(jīng)多道工序完成沖壓加工，需開發(fā)的沖壓模具數(shù)量眾多，配備數(shù)量眾多的壓力機(jī)與沖壓操作人員，作業(yè)自動化程度、生產(chǎn)效率、沖壓質(zhì)量一直難以有效突破；而且沖壓操作采用傳統(tǒng)的由人工完成在壓力機(jī)中的工件送取工作的操作方式，操作者人身安全就難以控制，往往事故頻發(fā)。

有鑒于上述的缺陷，本設(shè)計人，積極加以研究創(chuàng)新，以期創(chuàng)設(shè)一種自動抓取汽車門框內(nèi)外板以代替人工搬運的機(jī)械臂，使其更具有產(chǎn)業(yè)上的利用價值。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提出一種機(jī)械臂，能夠自動抓取汽車門框內(nèi)外板以代替人工搬運。

為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

一種機(jī)械臂，包括：

縱長的臂體，所述臂體上沿其長度方向設(shè)有多個相互平行且垂直于所述臂體的抓取件；

多個升降機(jī)，多個所述升降機(jī)沿所述臂體的長度方向分布，各所述升降機(jī)支撐所述臂體并同步驅(qū)動所述臂體縱向移動；及

驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動所述臂體相對各所述升降機(jī)水平移動、并同步于各所述升降機(jī)同時驅(qū)動所述臂體縱向移動。

進(jìn)一步的，所述抓取件包括與所述臂體垂直連接的橫臂，所述橫臂上設(shè)有多個相互平行且垂直于所述橫臂的吸盤柱、多個分別供各所述吸盤柱移動的斜槽，所述吸盤柱上設(shè)有真空吸盤。

進(jìn)一步的，所述臂體上還至少設(shè)有一個調(diào)節(jié)裝置，所述調(diào)節(jié)裝置用于調(diào)節(jié)與其連接的所述抓取件在所述臂體上的橫向位置，所述調(diào)節(jié)裝置包括：

滑軌，所述滑軌連接所述臂體與所述抓取件；

第一氣缸，所述第一氣缸一端與所述滑軌連接、另一端通過連桿與所述抓取件連接。

進(jìn)一步的，所述升降機(jī)包括機(jī)體、縱向設(shè)置在所述機(jī)體上第二氣缸，所述第二氣缸的伸縮臂上連接有支撐所述臂體的支架，所述支架上至少可拆卸連接有兩個相對的、用于夾持所述臂體的滑輪。

進(jìn)一步的，所述支架上可拆卸連接有兩個相對且能夠沿所述支架相向或背向移動的支撐板，相對的兩個所述滑輪分別安裝在兩個所述支撐板上。

進(jìn)一步的，還包括將所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)及各所述升降機(jī)串接的連接管。

進(jìn)一步的，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括機(jī)架，所述機(jī)架上設(shè)有支座，所述支座上設(shè)有沿其縱向移動且與所述臂體滑動連接的支撐架、驅(qū)動所述臂體相對所述支撐架水平移動的第一組件、驅(qū)動所述支撐架帶動所述臂體縱向移動的第二組件，其中，

-所述第一組件包括與所述支撐架轉(zhuǎn)動連接的縱向轉(zhuǎn)軸、驅(qū)動所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的第一電機(jī)，所述轉(zhuǎn)軸上套設(shè)有齒輪，所述齒輪與兩端均連接在所述臂體上的齒條嚙合連接；

-所述第二組件包括與所述支撐架連接的升降齒條軸、與所述升降齒條軸傳動連接的同步帶、驅(qū)動所述同步帶的帶輪轉(zhuǎn)動的第二電機(jī)。

進(jìn)一步的，所述支撐架上于所述齒輪兩側(cè)還分別轉(zhuǎn)動連接有張緊所述齒條的導(dǎo)輥。

進(jìn)一步的，所述支座上垂直設(shè)有與所述支撐架滑動連接的導(dǎo)柱。

進(jìn)一步的，所述機(jī)架上還設(shè)有用于走線的坦克鏈。

本發(fā)明的有益效果為：本發(fā)明的機(jī)械臂工作時，可根據(jù)需要的動作流程，實現(xiàn)下降抓取、攜帶工件上升然后平移至相應(yīng)的加工工位上放件等操作，完全替代人工的操作，大大降低了人了成本，減輕了人工勞動強度。

附圖說明

圖1是本發(fā)明優(yōu)選實施方式提供的機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明中抓取件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明中調(diào)節(jié)裝置與抓取件的連接結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明中升降機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明中驅(qū)動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明中驅(qū)動機(jī)構(gòu)的另一角度結(jié)構(gòu)示意圖。