[發明專利]機器人碰撞防護外殼懸掛結構

有效

• 申請號: 201710518662.1
• 申請日: 2017-06-29
• 公開（公告）號: CN109202966B
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發明（設計）人: 邊弘曄;李學威;付潤銘;王文釗;陳廷輝;張鵬
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

本發明公開了一種機器人碰撞防護外殼懸掛結構，包括：固定架、上連桿、下連桿、前連桿，所述固定架固定地設于機器人上，所述固定架、上連桿、下連桿、前連桿之間通過銷軸樞接成可產生形變的平行四邊形機構，且所述前連桿與懸掛外殼連接。本發明是一種可伸縮的機器人防護外殼懸掛結構，在機器人與障礙物發生碰撞時，懸掛外殼回縮，觸發位置開關通知機器人發生碰撞事故，并立刻使機器人停止一切活動，將碰撞的損失降到最小。

技術領域

本發明涉及機器人安全領域，尤其涉及一種機器人碰撞防護外殼懸掛結構。

背景技術

移動式機器人要面對各種活動和固定的障礙物，通常機器人會采用攝像頭、激光傳感器和聲納傳感器中的一種或幾種組合來避障，但如果用于避障的傳感器發生了故障，或是軟件處理時發生死機、處理速度不夠快等情況時，機器人就會與障礙物發生碰撞，造成損失。為了減小這種損失，需要一種簡單有效的緊急停止機器人運行的措施，常用的就是機械碰撞檢測。

發明內容

本發明的目的是提供一種機器人碰撞防護外殼懸掛結構。

為了實現上述目的，本發明提供的技術方案為：提供一種機器人碰撞防護外殼懸掛結構，包括：固定架、上連桿、下連桿、前連桿，所述固定架固定地設于機器人上，所述固定架、上連桿、下連桿、前連桿之間通過銷軸樞接成可產生形變的平行四邊形機構，且所述前連桿與懸掛外殼連接。

還包括外殼固定板，所述懸掛外殼通過所述外殼固定板與所述前連桿固定在一起，所述平行四邊形機構在機器人兩側各一組。

還包括彈性拉升部件，所述拉升彈性部件一端連接于所述固定架上，另一端連接于所述前連桿上，當所述懸掛外殼與障礙物發生碰撞時，所述懸掛外殼回縮，并帶動所述前連桿回縮，整個所述平行四邊形機構的所述上連桿和所述下連桿繞其與所述固定架連接的所述銷軸逆時針方向旋轉，克服所述彈性拉升部件的拉力，實現所述懸掛外殼的回縮，當障礙物移除后，所述懸掛外殼在所述彈性拉升部件的作用下回到正常工作位置。

還包括連接鋼絲，所述連接鋼絲用于連接所述拉升彈性部件和所述前連桿。

還包括觸點開關，所述下連桿上固定有一開關壓板，所述觸點開關固定于固定架上，當所述懸掛外殼回縮時，所述下連桿繞與所述固定架上的銷軸逆時針旋轉，帶動所述開關壓板旋轉，觸發所述觸點開關，給機器人一個緊急停止的信號。

與現有技術相比，由于在本發明機器人碰撞防護外殼懸掛結構中，在機器人與障礙物發生碰撞時，懸掛外殼回縮，觸發觸點開關通知機器人發生碰撞事故，并立刻使機器人停止一切活動，將碰撞的損失降到最小。本發明可以實現機器人前臉碰撞懸掛外殼的自由回縮，相比與其它回縮結構，此種結構設計，懸掛外殼可以有較大的質量，適用于中大型機器人，還有就是此種方式在結構上不需要滑軌、結構簡單、可靠、成本低。

通過以下的描述并結合附圖，本發明將變得更加清晰，這些附圖用于解釋本發明的實施例。

附圖說明

圖1為本發明機器人碰撞防護外殼懸掛結構的示意圖。

圖2為懸掛外殼與外殼固定板連接的示意圖。

圖3為圖1中A部分的放大視圖。

具體實施方式

現在參考附圖描述本發明的實施例，附圖中類似的元件標號代表類似的元件。如上所述，如圖1所示，本發明實施例提供的機器人碰撞防護外殼懸掛結構100，包括：固定架8、上連桿2、下連桿7、前連桿4，所述固定架8固定地設于機器人上，所述固定架8、上連桿2、下連桿7、前連桿4之間通過銷軸樞接成可產生形變的平行四邊形機構，且所述前連桿4與懸掛外殼9連接。

一個實施例中，如圖2所示，還包括外殼固定板10，所述懸掛外殼9通過所述外殼固定板10與所述前連桿4固定在一起，所述平行四邊形機構在機器人兩側各一組。