[發(fā)明專利]機(jī)器人碰撞防護(hù)外殼懸掛結(jié)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710518662.1
• 申請日: 2017-06-29
• 公開（公告）號: CN109202966B
• 公開（公告）日: 2021-09-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 邊弘曄;李學(xué)威;付潤銘;王文釗;陳廷輝;張鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

1.一種機(jī)器人碰撞防護(hù)外殼懸掛結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括：固定架、上連桿、下連桿、前連桿，所述固定架固定地設(shè)于機(jī)器人上，所述固定架、上連桿、下連桿、前連桿之間通過銷軸樞接成可產(chǎn)生形變的平行四邊形機(jī)構(gòu)，且所述前連桿與懸掛外殼連接；

所述機(jī)器人碰撞防護(hù)外殼懸掛結(jié)構(gòu)還包括彈性拉升部件，所述彈性拉升 部件一端連接于所述固定架上，另一端連接于所述前連桿上，當(dāng)所述懸掛外殼與障礙物發(fā)生碰撞時(shí)，所述懸掛外殼回縮，并帶動(dòng)所述前連桿回縮，整個(gè)所述平行四邊形機(jī)構(gòu)的所述上連桿和所述下連桿繞其與所述固定架連接的所述銷軸逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，克服所述彈性拉升部件的拉力，實(shí)現(xiàn)所述懸掛外殼的回縮，當(dāng)障礙物移除后，所述懸掛外殼在所述彈性拉升部件的作用下回到正常工作位置；

所述機(jī)器人碰撞防護(hù)外殼懸掛結(jié)構(gòu)還包括觸點(diǎn)開關(guān)，所述下連桿上固定有一開關(guān)壓板，所述觸點(diǎn)開關(guān)固定于固定架上，當(dāng)所述懸掛外殼回縮時(shí)，所述下連桿繞與所述固定架上的銷軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)所述開關(guān)壓板旋轉(zhuǎn)，觸發(fā)所述觸點(diǎn)開關(guān)，給機(jī)器人一個(gè)緊急停止的信號。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人碰撞防護(hù)外殼懸掛結(jié)構(gòu)，其特征在于，還包括外殼固定板，所述懸掛外殼通過所述外殼固定板與所述前連桿固定在一起，所述平行四邊形機(jī)構(gòu)在機(jī)器人兩側(cè)各一組。

3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人碰撞防護(hù)外殼懸掛結(jié)構(gòu)，其特征在于，還包括連接鋼絲，所述連接鋼絲用于連接所述彈性拉升 部件和所述前連桿。